cherault:
Le fait est qu'un filtre complémentaire utilise des constantes...donc on va accumuler la dérive du gyro qu'on le veuille ou non. =(
Tel que j'ai conçu l'asservissement, ce n'est pas gênant, ça se traduit uniquement par un offset sur la position, et comme il est piloté en vitesse, ça vit bien comme ça.
Mais bon, c'est toujours mieux de partir de quelque chose de propre.
En repensant à ce que j'avais fait, je me souviens que j'avais mis le filtre de Kalman sur tout le système afin de récupérer le vecteur d'état complet (donc pas seulement les accélérations et rotations mais aussi les vitesses moteur, etc...). D'où le fait que ça ne tenait pas. Bêtement, je n'avais pas pensé à faire le filtre uniquement sur l'IMU, ce que tu fais dans ton code (et qui est aussi le principe du filtre complémentaire). Il est donc très probable que ça fonctionne, les test me le diront.