Il faudrait étudier des filtres de fusion tels que un filtre de Kalman ou un filtre de Mahony. Ces filtres peuvent aider à combiner les données provenant des capteurs de l'IMU de manière à réduire les erreurs, y compris celles induites par le mouvement du bateau.
Il existe des bibliothèques Python telles que pykalman ou pour Mahony dans la bibliothèque MadgwickAHRS.
Si vous cherchez IMU et Kalman sur le forum vous verrez des références