Bonjour. Quelques réponses.
- Oui. Vu de l'INA219, le L293D est une charge comme une autre.
- Oui.
- Le L293D possède des diodes de roue libre.
- Si l'alimentation est une batterie, je pense que c'est inutile.
Il n'est pas dit dans la demande si le moteur est piloté en PWM. Si oui, le courant mesuré va être très variable, donc difficile à mesurer.
Personnellement j'ai déjà fait ce genre de chose sans INA219, comme suit :
Une résistance de 1Ω entre GND du L293D et GND, mesure de la tension aux bornes. 50mA donneront donc 50mV, chute de tension non pénalisante pour le L293D, mais parfaitement mesurable sur une entrée analogique.
Un condensateur de 3300µF en // sur la résistance permet de lisser les effets du PWM. Avec la résistance 0.1Ω de l'INA219, ce sera plus difficile à filtrer. Cela conduirait à adopter une valeur 10x plus importante.
Un simple pont diviseur pour mesurer la tension 12V avec une entrée analogique.