Incluir móvil android a proyecto robot arduino.

Estoy haciendo un robot con arduino, y la verdad me gustaría usar un teléfono Android para leer sus sensores si es posible y usar su pantalla para mostrar un par de mensajes. Se que es posible he instalado la aplicación Arduino Uno Comunicator y esta logra comunicarse con arduino. He estado buscando información por internet y he ninguno de los siguientes tutoriales me ha funcionado. ¿Alguna sugerencia?

http://taiblog.com.ar/content/66/primeros-y-no-tan-primeros-pasos-con-arduino-y-android

http://www.jalcdeveloper.com/projects/chapters/arduino-android-usb-cap1/