indicador bateria baja arduino mega

Compañeros del foro tengo un arduino mega con una pantalla tft 3.95 con ili9488, todo esto funciona con una bateria de 7.2v 2000ma, todo va bien, pero cuando la bateria empieza a descargarse los sectores tactiles se corren un poco mas abajo es decir si presiono una funcion de la pantalla tft, se presiona la funcion que se encuentra un poco mas abajo y asi con todas los demas sectores tactiles . Todo esto pasa solo cuando la bateria se esta descargada es decir baja de 7.2 a 6voltios.
Por eso queria que me ayudaran como podria hacer para que cuando la bateria se descarge a menos de 6.5 voltios el arduino avise bateria baja o se apage.

Un divisor resistivo y el pin comun conectado a una entrada Analógica.

Supongamos un máximo de 7.5V con estos valores R1 = 9400 y R2 = 4700 obtienes 5V a la salida.
Enlace calculador divisor de tensión

muchas gracias surbyte por la respuesta, una consulta mas puedo poner una resistencia de 10 k en ves de la de 9.4k ya que no puedo conseguir ese valor de resistencia

Claro que no lo vas a consegir.
Usa el enlace para ver con ese valor como se modifica tu divisor y cual será el factor que tendras que usar en tu fórmula para luego leer directamente la tensión de la batería.

Con 10K y una tensión máxima de 7.35 tendras 5V a la salida, asi que ese será tu valor cuando leas 1023 en el AD

float valor = 7.35 * analogRead(A0)/1023.0;

excelente..