Salve a tutti. Ho la necessità di individuare un oggetto in una stanza e valutarne con buona precisione la distanza.
Mi spiego meglio: ho un robot che si muove in una stanza (di dimensioni contenute e con un solo oggetto al suo interno). Devo riuscire ad individuare l'oggetto e stabilirne la distanza in modo da poter compiere certe azioni. Avevo pensato di porre un led ad infrarossi sull'oggetto ed un ricevitore sul robot ma non credo posso funzionare. Invece per usare un sensore ad ultrasuoni dovrei anche usare un encoder sulle ruote per stabilire la posizione attuale del robot e capire quindi se quello che ha individuato è una parete o l'oggetto stesso.
dare una risposta alla tua domanda e' abbastanza dura.... nel senso che cose da poter fare ce ne sono una miriade.
Il punto e' studiare nel dettaglio le problematiche relative a:
ma son sicuro di averne trascurate almeno altrettante info....
ti faccio un esempio:
Ho un tavolo in mezzo a una stanza, dove sul tavolo ho solo l'oggetto da prendere.... in questo caso e' abbastanza facile da rilevare dove l'oggetto si trova e lo posso fare con varie tecnologie.
tecnologia rilevamento a:
Rilevamento tramite sensori a ultrasuoni... faccio girare il robot di 360 gradi su se stesso acquisendo a ogni grado la distanza rilevata....
a completamento dei 360 gradi cerco la distanza rilevata minore e mi dirigo su esso che appunto e' l'oggetto.
tecnologia b:
stessa cosa ma con sensore infrarossi...
se pero' il tavolo e' appoggiato a una parete il discorso cambia... poiche' dovrei scansionare se l'oggetto e' tra il robot e la parete...
se il tavolo non e' un tavolo ma un percorso accidentato e collinare il problema diventa x alla n fattori d'incasinamento... (buche, alberi, cuccia del cane ecc ecc ecc)
Allora l'area sarà presumibilmente quadrata o rettangolare. L'oggetto (un piccolo cestino) sarà posizionabile a terra in qualsiasi parte della stanza (quindi al centro come in un angolo). Diciamo che la stanza avrà dimensione massima di 2mx2m.
Specifico ancora che l'oggetto non va preso, ma solo identificata la sua posizione.
un emettitore e un segnale di inizio trasmissione posto nel cestino e sul robot dei sensori che captano la differenza di tempo contando dal segnale d' inizio trasmissione del segnale può dire facilmente al robot in che direzione andare...è una cosa che funziona
Lucailvec:
un emettitore e un segnale di inizio trasmissione posto nel cestino e sul robot dei sensori che captano la differenza di tempo contando dal segnale d' inizio trasmissione del segnale può dire facilmente al robot in che direzione andare...è una cosa che funziona
la triangolazione tramite segnali e' il precursore del sistema gps attuale, veniva usato nella marina anni fa.
Va bene se si parla di lunghe distanze ma su una stanza 2m x 2m me la vedo dura... il segnale che misuri e' reale o e' una riflessione? su 4metri quadri.....
forse non ho capito io... se spieghi meglio come fare ti ringrazio.
comunque usare un apparato nell'oggetto da rilevare e' alterare l'oggetto stesso... e' un po barare....se devi dimostrare che il robot trova l'oggetto a prescindere di dove lo metti, non e' corretto mettere un apparato aggiuntivo sull'oggetto altrimenti non trova l'oggetto ma trova l'apparato...
se giochiamo a nascondino mica attivo il gps sul mio cellulare per farmi rintracciare...
non ho idea di come fanno i rasaerba, ma e' certo che non impianti apparati agli alberi, alle gambe dei tavoli, alla mura di cinta o al cancello...... hanno i rilevatori di prossimita' e sentono l'ostacolo, avendo una mappa dell'area esistente (la stanza 2m x 2m) io robot so dove sono e so che dietro di me ci dovrebbe essere x mentre davanti: 2mt -x se i dati non combaciano c'e' il cestino....
Volevo evitare di utilizzare encoder per il fatto che sono costosi e autocostruiti non sono così precisi. Inoltre il robot dovrebbe identificare l'oggetto da una certa distanza perché le azioni da fare devono essere dalla distanza.
P.S. So che modificare l'oggetto è come barare, ma attualmente è l'unica idea sensata che mi sia venuta in mente.
... la stanza hai detto che è quadrata, ti metti ad un angolo (deve ovviamente essere un'angolo libero, dove non c'è già l'oggetto ), usi un sensore di distanza tipo QUESTO (... molto preciso) e con una "spazzolata" di tutti e 90° del tuo angolo misuri le distanze (... quella che ti aspetti la puoi calcolare facilmente con un po' di trigonometria) ... dove questa è inferiore a quella aspettata (... la parete a quell'angolo) ... hai distanza e angolo dell'oggetto
Il mio unico dubbio è se quei sensori riescono a misurare la distanza anche se la superficie non è parallela (ruotando spari gli ultrasuoni sulle pareti con angoli sempre diversi) ...
E' giusto un idea eh ... tutta da verificare ...
Guglielmo
P.S. : Se funziona non devi neanche "barare" ... XD
@addre_91,
devi partecipare ad una competizione scolastica di robotica, tipo robocup rescue junior?
sai se il cestino è colorato o riflettente ?
le pareti della stanza sono opache o sono in plexiglass trasparenti?
esistono vari metodi per la rilevazione degli oggetti, sistemi ottici ad infrarossi, laser, ultrasonici, ma tutto dipende dalla configurazione e struttura dell'ambiente in cui deve operare il robot. In ogni caso, attraverso la scansione controllata e l'implementazione di algoritmi matematici dedicati potresti stimare la distanza ed inoltre il profilo dell'oggetto.
Il tutto mi serve per un progetto universitario. La stanza la devo costruire io, quindi pensavo di utilizzare del cartone. Anche il cestino lo metto io, quindi posso costruirlo come mi pare.
@gpb01: Devo limitare un pò i costi, quindi quel sensore lo devo escludere :~
@addre_91,
per un progetto UNI mi sembra troppo semplice direi... la materia è robotica e controlli intelligenti?
comunque, non puoi limitare i costi se vuoi espletare le funzione che hai indicato,
un qualche tipo di sensore lo devi pur mettere..... e quindi acquistare, chiedi al prof. il modo di farti finanziare.
La materia è robotica ed il progetto completo consiste nell'individuare il cestino e con una catapulta posta sul robot centrare il cestino stesso. Purtroppo bisogna limitare i costi perché ne il prof ne l'università finanziano nulla.
Grazie,
Andrea
P.S Ovviamente metteremo un qualche sensore, ma non abbiamo la possibilità di spendere 40 euro per un solo sensore. Anche perché al tutto va aggiunto motori, arduino, base, ecc...
Preferisco, essendo io informatico, lavorare un pò di più sugli algoritmi e risparmiare sui sensori. In questo modo il progetto rimane anche più personale.
Io vedrei bene lindividuazione tramite colore, solo il cestino sarà rosso e vien individuato mwdiante sensore rgb ambientale , guarda i prodotti della TAOS
qui c'è un video che spiega come fare un porta valigia automaticocon un tx ad ultrasuoni nella tua tasca ecc..ecc..ec.. il video òo spiegherà sicuramente meglio di me
), usi un sensore di distanza tipo 