Salve a tutti, sono nuovo del forum quindi spero di non avere sbagliato sezione...
Sono un principiante e vorrei costruire il mio primo robot inseguitore di linea. Ho già acquistato la base con i due motorini e relativo driver (l298n); ora dovrei acquistare i sensori IR per seguire la linea sul pavimento. Cercando in rete ho trovato due modelli di line follower: uno a tre canali e uno a quattro, quale conviene utilizzare? Inoltre, sempre in rete, ho sentito parlare di "regolatore PID" e ho capito che serve per mantenere Arduino sempre sulla linea; siccome ho a che fare con Arduino da poco, potrei tralasciare questo particolare?
Posto i link relativi ai due sensori:
Nessuno dei due, prendi quello di Pololu con 8 sensori, il "minimo sindacale" è cinque sensori se vuoi fare un l.f. decente.
Usare il pid sul line follower è un must, guarda il software di Pololu per il suo l.f. 3PI, ci sono anche le librerie pronte per usare il loro sensore, dove trovi sia una versione senza pid che una con pid.
Grazie per il consiglio astrobeed.
Oggi ho consultato la documentazione del sensore che mi hai indicato ed anche alcune righe di codice che mostrano il funzionamento.
A questo link:
In pratica, se ho ben capito, occorre utilizzare il metodo readLine() che restituisce la posizione del sensore che si trova sopra la linea nera...
Non ho ben compreso come, dalla lettura dei sensori, si arrivi alla regolazione della velocità dei motori; questo (preso dall'esempio proposto nella documentazione):
int motorSpeed = KP * error + KD * (error - lastError);
lastError = error;
int m1Speed = M1 + motorSpeed;
int m2Speed = M2 - motorSpeed;
Se non chiedo troppo, potreste darmi una piccola dritta.
Ho anche visionato dei video su Youtube in cui mostrano dei progetti completi ed ho notato che la maggior parte di essi è realizzata con la "motor shield" e non con il driver l298n; posso comunque utilizzarlo?
