Integração MultiWii com Arduino Uno + Yun Shield

Boa noite amigos...

Gostaria de saber se há uma maneira de fazer uma integração do MultiWii com o Arduino Uno junto com a placa Yun Shield para comunicação Wifi.

Como o MultiWii aceita comandos do receiver, minha idéia é criar um aplicativo no android para comunicar com o Yun Shield para controlar um Quadricoptero com o MultiWii..

Desde já agradeço a ajuda...