Intento unir 3 rutinas distintas a partir de pulsadores

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Hola compañeros, he estado trabajando en un brazo robotico con 5 servos, hasta ahora consegui hacer 3 codigos que se usan para distintos tipos de movimientos, los cuales por separado me han funcionado casi sin fallos, pero el problema es cuando quiero juntar los 3 codigos en uno solo, mi idea es que cada codigo funcione a modo de perfil, por ejemplo, codigo 1 = perfil 1 el cual lo tengo asignado a un 1 pulsador y que empiece a correr, despues si quiero cambiar a otro modo de movimiento acciono el pulsador del perfil 2 y asi para los 3 "perfiles".

De momento no he tenido la posibildad de comprobarlos directamente en el brazo porque queme el arduino xd y todavia espero a que me llegue el otro que encargue, pero quiera ver si pudieran echarle un vistazo y ver en que me equivoque porque estoy seguro que cometi muchos de un errores.

De antemano muchas gracias.

#include <Servo.h>

Servo servo;  
Servo servo2;  
Servo servo3;  
Servo servo4;  
Servo servo5;  

 int botA = 0;
 int botB = 1; 
 int botC = 2;
 
int configA = LOW;
int configB = LOW;
int configC = LOW;

int izq1 = 5;
int izq2 = 7;
int izq3 = 9;
int izq4 = 11;
int izq5 = 13;

int der1 = 6;
int der2 = 8;
int der3 = 10;
int der4 = 12;
int der5 = A0;

int der_estado1;
int izq_estado1;

int der_estado2;
int izq_estado2;

int der_estado3;
int izq_estado3;

int der_estado4;
int izq_estado4;

int der_estado5;
int izq_estado5;

int angulo = 0;
int angulo2 = 0;
int angulo3 = 0;
int angulo4 = 0;
int angulo5 = 0;

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);

  pinMode (izq1, INPUT);
  pinMode (der1, INPUT);
  pinMode (izq2, INPUT);
  pinMode (der2, INPUT);
  pinMode (izq3, INPUT);
  pinMode (der3, INPUT);
  pinMode (izq4, INPUT);
  pinMode (der4, INPUT);
  pinMode (izq5, INPUT);
  pinMode (der5, INPUT);

  pinMode (botA, INPUT);
  pinMode (botB, INPUT);
  pinMode (botC, INPUT);

  servo.attach(A4);  //palma
  servo2.attach(3);  //pulgar
  servo3.attach(A5); //indice
  servo4.attach(A3); //medio
  servo5.attach(4); //anular y meñique

  servo.write(angulo);
  servo2.write(angulo2);
  servo3.write(angulo3);
  servo4.write(angulo4);
  servo5.write(angulo5);
  
}

void loop() 
{
  izq_estado1 = digitalRead(izq1);
  der_estado1 = digitalRead(der1);
  
  izq_estado2 = digitalRead(izq2);
  der_estado2 = digitalRead(der2);
  
  izq_estado3 = digitalRead(izq3);
  der_estado3 = digitalRead(der3);
  
  izq_estado4 = digitalRead(izq4);
  der_estado4 = digitalRead(der4);
  
  izq_estado5 = digitalRead(izq5);
  der_estado5 = digitalRead(der5);

  configA = digitalRead(botA);
  configB = digitalRead(botB);
  configC = digitalRead(botC);


if (configA == HIGH) {
  delay(50);
  if (configA ==   HIGH) {
  
  if(der_estado1 == HIGH)
  {
  
    angulo++;
    if (angulo >= 90)
    {
    angulo = 90;
    }
  }

  if(izq_estado1 == HIGH)
  {
  
    angulo--;
    if (angulo <= 0)
    {
    angulo = 0;
    }
  }

  servo.write(angulo);
   delay(10);
    
  if(der_estado2 == HIGH)
  {
  
    angulo2++;
    if (angulo >= 180)
    {
    angulo2 = 180;
    }
  }

  if(izq_estado2 == HIGH)
  {
  
    angulo2--;
    if (angulo2 <= 0)
    {
    angulo2 = 0;
    }
  }

  servo2.write(angulo2);
   delay(10);

    
  if(der_estado3 == HIGH)
  {
  
    angulo3++;
    if (angulo3 >= 180)
    {
    angulo3 = 180;
    }
  }

  if(izq_estado3 == HIGH)
  {
  
    angulo3--;
    if (angulo3 <= 0)
    {
    angulo3 = 0;
    }
  }

  servo3.write(angulo3);
   delay(10);

    
  if(der_estado4 == HIGH)
  {
  
    angulo4++;
    if (angulo4 >= 180)
    {
    angulo4 = 180;
    }
  }

  if(izq_estado4 == HIGH)
  {
  
    angulo4--;
    if (angulo4 <= 0)
    {
    angulo4 = 0;
    }
  }

  servo4.write(angulo4);
   delay(10);

    
  if(der_estado5 == HIGH)
  {
  
    angulo5++;
    if (angulo5 >= 180)
    {
    angulo5 = 180;
    }
  }

  if(izq_estado5 == HIGH)
  {
  
    angulo5--;
    if (angulo5 <= 0)
    {
    angulo5 = 0;
    }
  }

  servo5.write(angulo5);
   delay(10);
}
}

if (configB == HIGH) {
  delay(50);
  if (configB == HIGH) {

      servo.write(0);
  delay(1000);
  servo.write(90);
  delay(1000);

  servo2.write(0);
  delay(2000);
  
  servo2.write(120);
  delay(2000);
  
  servo3.write(0);
  delay(1000);
   servo3.write(120);
  delay(1000);
  
  servo4.write(0);
  delay(2000);
  servo4.write(120);
  delay(2000);

  servo5.write(0);
  delay(1000);
  servo5.write(120);
  delay(1000);
  }
  }

if (configC == HIGH) {
  delay(50);

if (configC == HIGH) { 

  //1//
  servo.write(90);
  servo2.write(120);
  servo3.write(0);
  servo4.write(120);
  servo5.write(120);
  delay(1000);

  //2//
  servo.write(90);
  servo2.write(120);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
  servo5.write(120);
  delay(2000);

  //3//
  servo.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
  servo5.write(120);
  delay(1000);

   //4//
  servo.write(90);
  servo2.write(120);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
  servo5.write(0);
  delay(2000);

   //5//
  servo.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
  servo5.write(0);
  delay(1000);
  } 
 }    
}
2

Paso a paso:

  1. todas las librerias sin repetir.
  2. todos los globales, constantes y objetos sin repetir.
  3. setup() no olvidar nada pero tampoco repetir nada
  4. loop() lo mismo y recordar algo muy básico. Si un código solo funciona y tiene delay() no esperes que 2 lo hagan y menos 3.
    No se usa delay() porque éste detiene todo. Mira Documentación y aprende a usar millis().

Mi respuesta es general. No he mirado tu caso porque esto ha sido repondido muchísimas veces.

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