interaccion de servo motor con sensor ultrasonico

Buenas, hace tiempo estoy intentando realizar una programcion que consiste en varias partes pero la parte que no me esta saliendo es que, cuando mi sensor de ultrasonido lea un objeto a una distancia menor que 20. mi servomotor se trabe en ese angulo, intente esto con sentencias if pero no me sale.
Agradeceria mucho de verdad si me pudieran ayudar.
a continuacion les dejo el codigo, como antes dije tiene otras partes que estan funcionando perfectamente, la parte que no logro hacer andar es que cuando el sensor ultrasonico lea algo a menos de 20 cm el servo se trabe en ese angulo.

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acabo de postear mi problema anteriormente, pero si alguien fuera tan amable y si quiere de agregarme a skype o hablar en un ts y que me pueda explicar , se lo agradeceria mucho de verdad.
Este es mi skype: nico200173
Muchas gracias de verdad