Grazie a tutti delle risposte apprezzatissime. Il datasheet del Atmega328 l'ho letto in parte ma non è semplice..
Comunque ora è chiaro che il contatore torna a zero da solo quando va in overflow, (pensavo fosse necessario un intervento manuale) ed è chiaro a cosa ci si riferisce quando si parla di interrupt interni e esterni. La domanda a questo punto è:
volendo realizzare un robot autobilanciante sul modello di quello di gioblu
sarebbe possibile applicare / sfruttare gli interrupt esterni? In particolare sarebbe possibile fare in modo che quando i sensori di prossimità misurano un valore diverso da un valore di riferimento dato venga lanciato un interrupt che eseguendo la routine associata impartisca il comando ai servomotori?
Lo chiedo perché le modalità con cui si lancia l'interrupt sono 4 preconfigurate (LOW, CHANGE, RISING, FALLING)