Interrupt mit Arduino Motor Shield V1

Hallo zusammen,

ich nutze für das Betreiben von zwei DC Motoren, zwei IR-Sensoren und einem Ultraschallsensor einen Arduino Uno Rev3 mit Motor Shield V1.
Die Sensoren sind auf A5-A2 auf dem Motor Shield V1 angeschlossen. Die Motoren auf M1 und M2. Aufgrund von ungleichem Lauf der Motoren würde ich gerne Lochscheiben mit Gabellichtschranken verwenden um die Geschwindigkeit der Räder zu regeln.
Folgende Anleitung habe ich entdeckt: Böcker Elektronik.
Problem ist, dass “attachInterrupt” nur auf Pin 2 und 3 funktioniert. Pin 3 ist allerdings für M2 vom Motor Shield belegt.

Wie komme ich raus aus diesem Dilemma? Ich habe von Pin Change Interrupt gelesen, allerdings bin ich daraus auch nicht ganz schlau geworden, da A5-A2 ja von anderen Sensoren belegt sind und ich ja nicht wie bei attachInterrupt einen Interrupt für einen speziellen Pin festlegen kann. Oder liege ich da falsch?

Soll ich ggf. statt M1 und M2 für die Motoren M3 und M4 auf dem Motor Shield nutzen? Allerdings ist dann keine 64KHz PWM mehr möglich?!

Für Pin Change Interrupts gibt es Bibliotheken. Damit kann man auf allen Pins auch einfach Interrupts auslösen

@Serenifly danke für die schnelle Antwort. Du sprichst von der hier: Arduino Playground - PinChangeInt ?

Gibts da irgendwelche Beispiele wie ich dann Interrupts auslöse und vorallem wie ich die Bibliothek hinzufüge?