@J-M-L a fait un tutoriel, sinon un lien wiki
En gros ta variable "currentMenu" ressemble à une variable de machine à état
Dans une machine à état, un état attendrait les conditions pour appeler translationavantcapteurA1, mais au lieu d'attrendre dans la fonction la détection d'un capteur pour arrêter le moteur.
Tu change l'état dans le quel tu étais "AttentteQuelqueChose" pour passer dans un état detectionCapteurA1, dans cet état tu ne fais que vérifier si les conditions de changement d'état(détection du capteur A1) sont arriver, si c'est le cas tu passe dans l'état suivant.
Si il n'y a rien qui te fais changer d'état, tu ne fais rien, tu sors de la loop et celle-ci est rappelée.
Jusqu'à ce que les conditions pour changer d'état soient remplies.