...non ho mai lavorato con i servo quindi non so se si alimentano direttamente con l'alimentazione o se ci vogliono accorgimenti...
Dipende dall'alimentazione. Io userò una batteria in totale da 6V (1.2V*5) così da poter collegare l'alimentazione direttamente ai servi (lavorando tra i 4.8V ed i 6V).
Saresti così gentile da farmi uno schema grafico? Tanto per i servo, hanno 3 cavi: uno va a GND, un altro a "+" ed il terzo ad un pin dell'arduino per il segnale.