J'aimerais utiliser un attachInterrupt pour lire rapidement mon encodeur

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Pour faire les choses bien, il faudrait réorganiser ton programme sans utiliser delay() en faisant un automate d'état.

Pour faire un essai tu peux afficher le compteur pendant l'attente de marche moteur
Par exmple comme ça

    //rotation sens horaire
    digitalWrite(sensA, HIGH) ;
    digitalWrite(sensB, LOW) ;
    analogWrite(pwmMoteur, 255) ;
    unsigned long millisStart=millis();
    while (millis()-millisStart<500)
    {
      Serial.println("");
      Serial.print(_EncoderTicks);
      Serial.print("\n");
      delay(10);
    }