Mal abgesehen davon, dass da eine geschweifte Klammer fehlt, kann man das so machen.
Du solltest öfter mal ctrl-T drücken. Dann rückt die IDE ordentlich ein und man erkennt fehlende oder überzählige Klammern recht schnell.
Ich würde evtl. den Start des Runterfahrens direkt in den RUHEZUSTAND mit aufnehmen. D.h. Du verlässt den Ruhezustand, indem die Bewegung startet.
Musst Du da unten nicht eine kleine Pause machen? So wie das jetzt ist, dreht sich die Bewegung unten ja unmittelbar um.