tauro0221, gracais por responder...aun no tengo dibujado por completo el esquematico, en breve lo subo.
surbyte, gracias por responder....he quitado esa linea ya, pero sigue sin regular el PID. Creo tener un problema con el tipo de datos que toma al leer el potenciometro y el loxometro, lo que hace imposible el calculo para el PID. El problema es que no se como manejar esos datos.