LCDMenuLib2 ( LCDML ) Bibliothek

semt · July 5, 2022, 4:25pm

Hallo zusammen,

ich will den DC Motor synchron zu dem Schrittmotor betreiben, dazu habe ich den Sollwert Encoder_1 auf die Welle des Schrittmotors gebaut und messe ich die Drehzahl des DC Motors mit einem zweiten Encoder_2 (Istwert) .
Code (ohne LCDMenulib2 Lib ): Funktioniert wie ich es mir vorgestellt habe


#include <AccelStepper.h>
#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

#define encoderA_1  19     // Pin A encoder(Drehgeber) 19   
#define encoderA_2   18  // Pin A encoder(Drehgeber) 18     

#define DIR 10            // DIR motor Driver
#define PWM_OUTPUT 11     // PWM motor Driver

#define MESSINTERVALL 1000
#define ppr 100           //  Encoder 100p/r
#define r_roller 31      //Radius in mm  Durchmesser 6,2cm Encoder Roller Rad



// PID Regler 
double Setpoint, Input, Output;        //Setpoint: Sollwert,      Input: Istwert,
double   Kp = 0.2, Ki = 0.3, Kd = 0.1; 
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);


AccelStepper stepper(1, 9, 8);    //(  ,9 (PUL+), 8(DIR))

volatile unsigned long isr_impulse_1 = 0;       // gezählte Impulse encoder 1
volatile unsigned long isr_letzterImpuls_1 = 0;    // wann der letzte Impuls encoder 1 gezählt wurde

volatile unsigned long isr_impulse_2 = 0;       // gezählte Impulse encoder 2
volatile unsigned long isr_letzterImpuls_2 = 0;   // wann der letzte Impuls encoder 2 gezählt wurde

static unsigned long zeit_1;
static unsigned long letzterImpuls_1;     // Zeit des letzten Impulses zum Zeitpunkt der letzten Messwertausgabe
unsigned long impulse_1;
float frequenz_1;
float rps_1;
volatile float geschwindigkeit_1;

static unsigned long zeit_2;
static unsigned long letzterImpuls_2;      // Zeit des letzten Impulses zum Zeitpunkt der letzten Messwertausgabe
unsigned long impulse_2;
float frequenz_2;
float rps_2;
volatile float geschwindigkeit_2;


void setup()
{

  stepper.setMaxSpeed(320);          //    die maximal zulässige Geschwindigkeit

  stepper.setAcceleration(5000);      //   Die gewünschte Beschleunigung in Schritten pro Sekunde
  pinMode (PWM_OUTPUT, OUTPUT);
  pinMode (DIR, OUTPUT);
  digitalWrite(DIR, HIGH);
  pinMode (encoderA_1, INPUT_PULLUP);
  pinMode (encoderA_2, INPUT_PULLUP);
  //turn the PID  on
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(0, 320);
  myPID.SetSampleTime(2);


  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderA_1), encodermessung_1, RISING);   
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderA_2), encodermessung_2, RISING);


}

float read_speed_encoder1(void)
{
  static unsigned long ersteMessung_1; 
  static unsigned long letzteMessung_1; 
  static unsigned long Time_1;
  //geschwindigkeit_1=0.0;
  ersteMessung_1 = millis();
  if (ersteMessung_1 - letzteMessung_1 >= MESSINTERVALL) 
  {
    Time_1 = ersteMessung_1 - letzteMessung_1;
    letzteMessung_1 = ersteMessung_1;
    noInterrupts();                     // Interrupts sperren
    impulse_1 = isr_impulse_1;       
    interrupts();                       // Interrupts wieder zulassen          

    isr_impulse_1 = 0;     
    zeit_1 = isr_letzterImpuls_1 - letzterImpuls_1;
    letzterImpuls_1 = isr_letzterImpuls_1;

    if (impulse_1 > 0)
    {
      rps_1 = impulse_1 / (float)(zeit_1 * ppr) * 1000L;
      geschwindigkeit_1 = rps_1 * 2 * r_roller * PI;
    }
    else {
      frequenz_1 = 0;
      impulse_1 = 0;
      geschwindigkeit_1 = 0;
      rps_1 = 0;
    }
  }
  return geschwindigkeit_1;
}


float read_speed_encoder2(void)
{
  static unsigned long ersteMessung_2; 
  static unsigned long letzteMessung_2; 
  static unsigned long Time_2;
  // geschwindigkeit_2=0.0;
  ersteMessung_2 = millis(); 
  if (ersteMessung_2 - letzteMessung_2 >= MESSINTERVALL) 
  {
    Time_2 = ersteMessung_2 - letzteMessung_2;
    letzteMessung_2 = ersteMessung_2;
    noInterrupts();                                            // Interrupts sperren
    impulse_2 = isr_impulse_2; 
    interrupts();                                              // Interrupts wieder zulassen
    isr_impulse_2 = 0;     
    zeit_2 = isr_letzterImpuls_2 - letzterImpuls_2;
    letzterImpuls_2 = isr_letzterImpuls_2;
    if (impulse_2 > 0)
    {
      rps_2 = impulse_2 / (float)(zeit_2 * ppr) * 1000L;

      geschwindigkeit_2 = rps_2 * 2 * r_roller * PI;

    }
    else {
      frequenz_2 = 0;
      impulse_2 = 0;
      geschwindigkeit_2 = 0;
      rps_2 = 0;
    }
  }
  return geschwindigkeit_2;
}


void loop()
{
 
  stepper.move(3200);      
  stepper.run();

  Setpoint  = read_speed_encoder1() * 2.59365994; //Umrechnung von der Gescwindigkeit in Pul   2.59365994
  Input = read_speed_encoder2() * 2.59365994;    //Umrechnung von der Gescwindigkeit in Pul
 
  if (myPID.Compute()) {
    analogWrite(PWM_OUTPUT, Output );  
    digitalWrite(DIR, HIGH);
    
  }
}

void encodermessung_1()
{
  isr_impulse_1++;
  isr_letzterImpuls_1 = millis();
}


void encodermessung_2()
{
  isr_impulse_2++;
  isr_letzterImpuls_2 = millis();
}

Code (Teil)mit LCDMenulib2 Lib:


#include <AccelStepper.h>
#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

#define encoderA_1  19     // Pin A encoder(Drehgeber) 19   
#define encoderA_2   18  // Pin A encoder(Drehgeber) 18     

#define DIR 10            // DIR motor Driver
#define PWM_OUTPUT 11     // PWM motor Driver

#define MESSINTERVALL 1000
#define ppr 100           //  Encoder 100p/r
#define r_roller 31      //Radius in mm  Durchmesser 6,2cm Encoder Roller Rad

volatile unsigned long isr_impulse_1 = 0;    
 volatile unsigned long isr_letzterImpuls_1=0; 

 volatile unsigned long isr_impulse_2 = 0;   
 volatile unsigned long isr_letzterImpuls_2=0; 

  static unsigned long zeit_1;
  static unsigned long letzterImpuls_1; 
  unsigned long impulse_1;
  float frequenz_1;
  float rps_1;
  volatile float geschwindigkeit_1;

  static unsigned long zeit_2;
  static unsigned long letzterImpuls_2; 
  unsigned long impulse_2;
  float frequenz_2;
  float rps_2;
  volatile float geschwindigkeit_2;


  float read_speed_encoder1(void)
{
  static unsigned long ersteMessung_1; 
  static unsigned long letzteMessung_1; 
  static unsigned long Time_1;
  //geschwindigkeit_1=0.0;
  ersteMessung_1 = millis();
  if (ersteMessung_1 - letzteMessung_1 >= MESSINTERVALL) 
  {
    Time_1 = ersteMessung_1 - letzteMessung_1;
    letzteMessung_1 = ersteMessung_1;
    noInterrupts();                     // Interrupts sperren
    impulse_1 = isr_impulse_1;       
    interrupts();                       // Interrupts wieder zulassen          

    isr_impulse_1 = 0;     
    zeit_1 = isr_letzterImpuls_1 - letzterImpuls_1;
    letzterImpuls_1 = isr_letzterImpuls_1;

    if (impulse_1 > 0)
    {
      rps_1 = impulse_1 / (float)(zeit_1 * ppr) * 1000L;
      geschwindigkeit_1 = rps_1 * 2 * r_roller * PI;
    }
    else {
      frequenz_1 = 0;
      impulse_1 = 0;
      geschwindigkeit_1 = 0;
      rps_1 = 0;
    }
  }
  return geschwindigkeit_1;
}


float read_speed_encoder2(void)
{
  static unsigned long ersteMessung_2; 
  static unsigned long letzteMessung_2; 
  static unsigned long Time_2;
  // geschwindigkeit_2=0.0;
  ersteMessung_2 = millis(); 
  if (ersteMessung_2 - letzteMessung_2 >= MESSINTERVALL) 
  {
    Time_2 = ersteMessung_2 - letzteMessung_2;
    letzteMessung_2 = ersteMessung_2;
    noInterrupts();                                            // Interrupts sperren
    impulse_2 = isr_impulse_2; 
    interrupts();                                              // Interrupts wieder zulassen
    isr_impulse_2 = 0;     
    zeit_2 = isr_letzterImpuls_2 - letzterImpuls_2;
    letzterImpuls_2 = isr_letzterImpuls_2;
    if (impulse_2 > 0)
    {
      rps_2 = impulse_2 / (float)(zeit_2 * ppr) * 1000L;

      geschwindigkeit_2 = rps_2 * 2 * r_roller * PI;

    }
    else {
      frequenz_2 = 0;
      impulse_2 = 0;
      geschwindigkeit_2 = 0;
      rps_2 = 0;
    }
  }
  return geschwindigkeit_2;
}

void encodermessung_1()
{
  isr_impulse_1++;
  isr_letzterImpuls_1 = millis();
}


void encodermessung_2()
{
  isr_impulse_2++;
  isr_letzterImpuls_2 = millis();
}


void mFunc_betrieb(uint8_t param)
// *********************************************************************
{
  if(LCDML.FUNC_setup())          // ****** SETUP *********
  {
    // remmove compiler warnings when the param variable is not used:
    LCDML_UNUSED(param);
    
   pinMode (PWM_OUTPUT, OUTPUT);
   pinMode (DIR, OUTPUT);
   digitalWrite(DIR, HIGH);
   stepper.setMaxSpeed(320); 
   stepper.setAcceleration(5000); 
   
     //turn the PID  on
   myPID.SetMode(AUTOMATIC);
   myPID.SetOutputLimits(0,255);
   myPID.SetSampleTime(2);   
   pinMode (encoderA_1, INPUT_PULLUP);
   pinMode (encoderA_2, INPUT_PULLUP);
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderA_1), encodermessung_1, RISING);  
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderA_2), encodermessung_2, RISING);
   
    // starts a trigger event for the loop function every 100 milliseconds
    LCDML.FUNC_setLoopInterval(1);
  }

  if(LCDML.FUNC_loop())           // ****** LOOP *********
  {
   stepper.move(3200);     
   stepper.run();

   Setpoint  = read_speed_encoder1()*2.59365994;  //Umrechnung von der Gescwindigkeit in Pul   2.59365994
   Input = read_speed_encoder2()*2.59365994;      //Umrechnung von der Gescwindigkeit in Pul
  
if (myPID.Compute()) {
    
    analogWrite(PWM_OUTPUT, Output );  
    digitalWrite(DIR,HIGH);
}
 

    
    if(LCDML.BT_checkAny()) { // check if any button is pressed (enter, up, down, left, right)
      // LCDML_goToMenu stops a running menu function and goes to the menu
      
      analogWrite(PWM_OUTPUT, 0);
      stepper.move(0);       
      stepper.run();
      LCDML.FUNC_goBackToMenu();
    }
  }

  if(LCDML.FUNC_close())      // ****** STABLE END *********
  {
    // you can here reset some global vars or do nothing
  }
}

Mit LCDMenuLib2 funktioniert nicht, da nur Schrittmotor läuft.
Kann mir dabei jemand weiterhelfen?
Vielen Dank im Voraus
Liebe Grüße

fony · July 5, 2022, 6:44pm

Und wo ist die Lib eingebunden?
Dir fehlt so einiges z.B

 #include <LCDMenuLib2.h>

// *********************************************************************
// LCDML display settings
// *********************************************************************
  // settings for LCD
  #define _LCDML_DISP_cols  20
  #define _LCDML_DISP_rows  4

Erst Beispiele der Lib testen danach einbinden, Vermute das dein Sketch nicht Kompiliert.
Grüße

semt · July 5, 2022, 7:29pm

Hallo,
vielen Dank für die Antwort!
hat geklappt, da ich falsche Pin definiert habe.
Vielen Dank!

Topic		Replies	Views
Schrittmotor wie Getriebemotor laufen lassen Deutsch	16	719	June 17, 2022
Hilfe bei Auswahl und bei Verständnis von / für Schrittmotoren Deutsch	51	556	October 31, 2025
DC Motor ansteuern Deutsch	32	932	October 31, 2024
Motoren wil niet bewegen Nederlands	3	82	September 20, 2025
PID Regler + Getriebmotor + Encoder Deutsch	25	1983	May 3, 2022

LCDMenuLib2 ( LCDML ) Bibliothek

Related topics