d407336:
come posso fare per leggere questi valori da arduino e sapere la velocità a cui dovrebbe girare il motore, non potendo leggere prima del driver?
Non puoi in nessun modo sapere a che velocità gira il motore in base al PWM che gli mandi, non importa se generato da Arduino o da un device esterno, perché questa dipende sopratutto dal carico meccanico applicato quindi non è determinabile solo in base al duty cycle.
Se vuoi sapere la reale velocità di rotazione del motore la devi misurare con un encoder oppure un contagiri.