Salut
Il y a peu de chances pour que la communication se fasse simultanément.
Sur le bus I2C l'ARDUINO est normalement maître, donc il prend lui-même la décision de communiquer, quand il le désire.
Sur le bus CAN, si l'ARDUINO est maître, aucun problème.
S'il est esclave, il faudra qu'il soit à l'écoute du bus, en permanence.
Par exemple il pourrait recevoir une requête du maître du bus CAN qui lui demande de communiquer avec un composant I2C pour obtenir une information qu'il transmettra en réponse au maître du bus CAN.