Sì, ma bisogna evidenziare che il timeout è una condizione straordinaria. Se tutto funziona correttamente a livello hardware, il timeout non dovrebbe mai scattare. Il fatto che a te serva fin dal secondo comando dovrebbe farti capire che qualcosa non sta funzionando come dovrebbe. È questo che intendevo dire.
PS: Nel mio codice c'è un \n dove tu hai messo un \r. In ogni caso dovresti verificare quale è effettivamente il terminatore che il modulo ti manda.