Peux tu expliquer plus en détail l'apport du timer 2 en interruption pour ton problème ?
Hico a raison, deux interruptions ne peuvent pas être traité en simultanée. Une IT préemptera forcement le code de la première à avoir été exécuté.
Il n'y a pas de librairie qui traite la double interruption. Mais si ton signal arrive sur une PIN de l'arduino et le gyro sur une autre, tu peux utiliser simplement la fonction attachInterrupt.
Tu peux aussi calculer le temps de traitement de la fonction de stabilisation du drone et faire en sorte que l'émission de ta télécommande radio dépasse ce temps. De sorte à ce qu'une trame obligatoirement lu aprés la lecture du gyro.
Bref il y a de nombreuse possibilité.
En espérant t'avoir aidé 
Clément