Limites en Sistema Lineal con Encoder Optico de Cuadratura

Hola a todos requiero de su ayuda para encontrar la solución del siguiente proyecto que cuenta con un encoder óptico de cuadratura montado en un motor de pasos que transporta un objeto conectado a una banda dentada en un sistema de un eje
La necesidad es la siguiente: Al encender el arduino, un motor de pasos controlado con un a4988 mueve una banda dentada la cual transporta un objeto hasta que dicho objeto se encuentra con algo en su camino haciendo que el motor no pueda seguir girando y el encoder no muestre ningun cambio. En ese momento se tendrá uno de los limites de carrera a partir de ese punto el motor empieza a girar en sentido contrario y se deberán de contar los pings del encoder, hasta que suceda lo mismo en el otro extremo, el motor se frena y no hay cambios en el encoder.
De esa forma sabemos los límites de carrera y restamos un ping en cada extremo para que el objeto desplazado no vuelva a tocar fisicamente ese limite y se detenga un ping antes en cualquier siguiente movimiento.
Creo que de esta forma se pueden saber los límites en un sistema lineal sin importar dónde sea nuestra posición inicial y lo mas importante sin utilizar limit switches, que para mi gusto son del pasado ya que deberíamos de poder controlar la ubicación de un sistema con un encoder y algo de programación
Espero sus comentarios y ojalá que puedan ayudarme con el codigo.
Saludos Cordiales.

beltsystem.png

Edité tu post para que la imágen sea visible y no haya que descargarla para que se entienda de que hablas.
Lee las normas y mira como se postean las imagenes/códigos y enlaces.

Y la pregunta es?
Busca como leer un encoder.
Busca como manejar un motor.
Luego pon ambos códigos juntos y desplaza el motor hasta llegar al primer fin de carrera y continúa.

No entiendo la consulta?

Gracias por editar el post, al querer insertar la imagen no aparecía en el Post.

Buscaba algo de ayuda y orientación en el Proyecto.

Ya te la di pero no me comprendiste

Busca como leer un encoder.
Busca como manejar un motor.
Luego pon ambos códigos juntos y desplaza el motor hasta llegar al primer fin de carrera y continúa.

Como leer un encoder : Google : Arduino encoder
Reading Rotary Encoders

Arduino UNO Tutorial 6 - Rotary Encoder

Como manejar un motor? Qué motor? supongo que stepper
Entonces google: Arduino stepper lo mismo que lo anterior

Ahora practica cada cosa y luego vemos como unes todo.
Cuando digo practica es busca la librería, haz que funcione el enconder, que funcione el motor por separado y luego intentamos unir todo.