En dehors des GPIO 'réservés' ou d'usage limité pour un microcontrolleur donné (doc du compsoant) le schéma de la carte donne des infos sur les GPIOs utilisés par le composants au voisinage du microncontrolleur.
Pour les ESP32 je pars de cette page et ajoute au cas par cas les GPIOS utilisés pour un éventuel capteur, afficheur, module radio, etc....
en analysant le code dans son ensemble (compilé,....)
s'il s'agit d'un ESP32 : avec un désassembleur et une excellente connaissance 'intime' de la puce et une très forte motivation il est en théorie possible de repérer dans le code , via les adresses, les accès à des registres servant à gérer des GPIOS....