J'ai donc tenté de reproduire ce code avec mes deux Capteur de son
Je n'arrive pas à avoir un retour correcte
Voici mon code
/*
Name: Roby_LocalisationSonore.ino
Created: 03/12/2015 09:51:45
Author: Denis
*/
// Variables globale
int VAL1G;
int VAL1D;
int VAL2G;
int VAL2D;
int nbMesure = 10;
int microG = A0;
int microD = A1;
int methodeDeCalcul = 1;
void setup()
{
pinMode(microG, INPUT);
pinMode(microD, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int resultat = localiserSon();
Serial.println(resultat);
delay(1000);
}
// Détecte le son et calcule la différence
// des signaux des deux micros
int localiserSon()
{
byte i = 10;
while (--i)
{
// Remise à zéro de l'échantillons
VAL1G = 0;
VAL1G = 0;
VAL2G = 0;
VAL2D = 0;
// Récupération des échantillons
for (int i = 0; i < nbMesure; i++)
{
VAL1G = abs(analogRead(microG));
VAL1D = abs(analogRead(microD));
}
// Deuxiéme récupération des échantillons
for (int i = 0; i < nbMesure; i++)
{
VAL2G = abs(analogRead(microG));
VAL2D = abs(analogRead(microD));
}
// Comparaison des valeurs
if (VAL2G > VAL1G && VAL2D > VAL1D)
{
// Calcul de la différence entre les deux micros gauche et droit
// Deux possibilité de calcul
// Avec compensation de la pente
if (methodeDeCalcul == 1)
return ((VAL2D - VAL2G + VAL1D - VAL1G) / (VAL2D - VAL1D + VAL2G - VAL1G));
// Sans compensation de la pente
else if (methodeDeCalcul == 2)
return (VAL2D - VAL2G + VAL1D - VAL1G);
}
}
return 0;
}
J'ai une détection constante aux alentours des 512 sur les deux micros et si je déconnecte l'alimentation des micros je continue à avoir une détection aux alentours des 50, 60.
Bon voici un code maison. Je pense me diriger plus vers cette voie
Plutôt que de récupérer la force du signal analogique, je me suis dit pourquoi ne pas récupérer le moment ou le son est entendu.
Si le micro droit entend le son avant le micro gauche c'est que la source sonore vient de la droite
Sinon si le micro gauche entend le son avant le micro droit, c'est que la source sonore vient de la gauche
Voici mon code qui doit bien sur être retravaillé
byte microG = 2;
byte microD = 4;
int ad_value;
void setup()
{
pinMode(microG,INPUT);
pinMode(microD,INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int resultat = localiserSon();
if(resultat != 0)
{
Serial.println(resultat);
delay(1000);
}
}
int localiserSon()
{
int detectionG = 0;
int detectionD = 0;
int i = 1000;
if (digitalRead(microG) == LOW)
{
detectionG = millis();
while (digitalRead(microD) != LOW || i--){
}
detectionD = millis();
}
else if (digitalRead(microD) == LOW)
{
detectionD = millis();
while (digitalRead(microG) != LOW || i--){
}
detectionG = millis();
}
return detectionG - detectionD;
}
[\code]
Quand on valide un son sur un des deux micros on boucle (avec une sortie à 1000 itération pour éviter les boucles infinie) jusqu’à ce que l'autre micro valide également le son.
Il ne reste plus qu'a retourner la différence.
Tu as raison. Ce résultat vient du fait que je sortais de la boucle au bout de 5000 itérations si pas de détection de l'autre micros. ca veut donc dire que je parlé trop faiblement pour que le deuxieme micros capte le son
if (digitalRead(microG) == LOW)
{
detectionG = micros();
while (digitalRead(microD) != LOW)
{
i--;
if (i == 0)
break;
}
detectionD = micros();
}
[\code]
En parlant plus fort j'ai donc des valeurs différentes qui sont plus aux alentours des 1 à -1
Pour avoir des résultats plus précis je vais faire des essais avec micros()
Premiers essais à peu prés concluant avec une localisation sonore basé sur la différence entre le moment ou les micros captent le son.
Il faut avoir des micros régler sur le même seuil.
Voici le code
void loop()
{
int resultat = localiserSon();
if (resultat != 0)
{
// mise à jour du résultat obtenue avec le précédent Résultat
resultat += resultatPrecedent;
// bridage du résultat sur une plage de -300 à 300
if (resultat > 300)
resultat = 300;
else if (resultat < -300)
resultat = -300;
Roby_Regarde_Position(resultat, 0);
// Enregistrement de la valeur actuel dans resultatPrecedent
resultatPrecedent = resultat;
delay(500);
}
}
// Fonction de localisation d'une source sonore
int localiserSon()
{
// Variables nécessaires
detectionG = 0;
detectionD = 0;
uint16_t i = 100;
// Un son est capté sur le micro gauche
if (digitalRead(microG) == LOW)
{
detectionG = micros(); // enregistrement du moment précis ou on capte le son
valeurG = analogRead(microGA); // enregistrement de la valeur analogique du son
// on boucle tant qu'on ne capte pas le son sur l'autre micro
while (digitalRead(microD) != LOW)
{
// break pour sortir de la boucle si aucun son n'est détecté sur le deuxième micro
i--;
if (i == 0)
break;
}
detectionD = micros(); // enregistrement du moment ou on sort de la boucle
valeurD = analogRead(microDA); // enregistrement de la valeur analogique du micro droit
}
// Un son est capté sur le micro droit
else if (digitalRead(microD) == LOW)
{
detectionD = micros();// enregistrement du moment précis ou on capte le son
valeurD = analogRead(microDA);// enregistrement de la valeur analogique du son
// on boucle tant qu'on ne capte pas le son sur l'autre micro
while (digitalRead(microG) != LOW)
{
// break pour sortir de la boucle si aucun son n'est détecté sur le deuxième micro
i--;
if (i == 0)
break;
}
detectionG = micros();// enregistrement du moment ou on sort de la boucle
valeurG = analogRead(microGA);// enregistrement de la valeur analogique du micro gauche
}
// calcul de la différence entre les deux détections dans une plage de -300 à 300
int difference = detectionD - detectionG;
if (difference > 300)
difference = 300;
else if (difference < -300)
difference = -300;
// retour de la valeur calculée
if (i != 0)
return difference;
else
return 0;
}
// Regarde dans la direction de la position donnée
// sans dépasser les valeurs max et min autorisée
void Roby_Regarde_Position(int x, int y)
{
x += 512;
y += 512;
_roby_XL320.begin(115200);
_roby.begin(_roby_XL320);
// Position x
if (x <= MAX_X && x >= MIN_X)
_roby.moveJoint(TETE_X, x);
else if (x > MAX_X)
_roby.moveJoint(TETE_X, MAX_X);
else if (x < MIN_X)
_roby.moveJoint(TETE_X, MIN_X);
// Position y
if (y <= MAX_Y && y >= MIN_Y)
_roby.moveJoint(TETE_Y, y);
else if (y > MAX_Y)
_roby.moveJoint(TETE_Y, MAX_Y);
else if (y < MIN_Y)
_roby.moveJoint(TETE_Y, MIN_Y);
_roby_XL320.end();
delay(150);
}
