LPS/IPS Arduino

Hola a todos, el problema que tengo es que los módulos GPS son muy caros, imprecisos, no funcionan en interiores para lo que necesito que es un LPS (Local Positioning System o Sistema de Posicionamiento Local) o IPS (Indoor Positioning System o Sistema de Posicionamiento en Interiores) con RF. Me imagino que será más barato y más preciso además de funcionar en interiores. Además es justo lo que necesito. El problema es que no sé ni por dónde empezar. ¿Qué tengo que comprar? ¿Cuál es el código para Arduino?

y que investigaste?

Aca tenes algo pero es un tema medio complicado

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