Podrias hacer simplemente esto, usar los pesos binarios de cada botón asignándole el peso deacuerdo a su posición.
El boton 0 tendra peso 0 o menos significativo
El boton 5 tendrá peso 32 o mas seginificativo
void loop() {
delay(20);
// MSB 5 4 3 2 1 0
// 1 1 1 1 1 1 = 63
int stateButton = digitalRead(pinButton) + ; // peso 0
digitalRead(pinButton1)<<1+ // peso 1
digitalRead(pinButton2)<<2+
digitalRead(pinButton3)<<3+
digitalRead(pinButton4)<<4+
digitalRead(pinButton5)<<5;
// los valores irán desde 0 a 63 = 2^6-1
Serial.println("posicion"+ String(i)+":"+String(stateButton);
}