Mappare la casa

Come da titolo, mi piacerebbe fare in modo che un mio robot basato su controller Arduino (eventualmente connesso al PC tramite bluetooth) possa individuare le stanze della casa.

In pratica, se il robot si trova in salotto e voglio che vada in camera, dovrebbe sapere dove si trova, poi tramite sensori di prossimità eviterebbe gli oggetti durante il viaggio.

Idee sul come fare?

Avevo pensato ad un modulo GPS, ma oltre ad avere una approssimazione di diversi metri, in casa la ricezione sarebbe fortemente limitata dalle pareti e dal soffitto.

se fai una ricerca nel forum italiano trovi molte risposte,triangolazione radio(sembra essere una delel poche fattibili),sensori ir univoci che ti permettono di capire dove sei etc