Mechanical arm problem

Other Hardware Robotics
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Hi everyone, this is my first time writing in this forum, I'm building a robot with 2 mechanical arms (6 servomotors per arm) connected to a PCA9685 module, but after a while the smaller servomotors (of the AD002 micro servo) stop working, here's the script:

// braccio_1_90_90_90_0_0_0
// braccio_2_90_90_90_0_0_0


#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// Creazione dell'oggetto PCA9685
Adafruit_PWMServoDriver pca = Adafruit_PWMServoDriver();

#define MIN_PULSE_WIDTH 650
#define MAX_PULSE_WIDTH 2350
#define FREQUENCY 50


int numero_movimenti = 50;
// Definizione dei pin per Braccio 1
int braccio1_pins[] = { 6, 7, 11, 8, 9, 10 };

// Definizione dei pin per Braccio 2
int braccio2_pins[] = { 4, 5, 2, 12, 0, 1 };



int braccio1_attuale[] = { 0, 90, 30, 0, 180, 0 };
int braccio1_movimenti_rimanenti[] = { 200, 200, 200, 200, 200, 200 };
int braccio1_obiettivo[] = { 45, 180, 210, 0, 80, 180 };

int braccio2_attuale[] = { 0, 90, 30, 0, 180, 0 };
int braccio2_movimenti_rimanenti[] = { 200, 200, 200, 200, 200, 200 };
int braccio2_obiettivo[] = { 45, 180, 210, 0, 80, 180 };

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pca.begin();
  pca.setPWMFreq(FREQUENCY);
  moveServos(braccio1_pins, braccio1_attuale);
  moveServos(braccio2_pins, braccio2_attuale);
}

void loop() {




  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    if (braccio1_movimenti_rimanenti[i] > 0) {
      braccio1_attuale[i] = (braccio1_obiettivo[i] - braccio1_attuale[i]) / braccio1_movimenti_rimanenti[i] + braccio1_attuale[i];
      braccio1_movimenti_rimanenti[i] = braccio1_movimenti_rimanenti[i] - 1;
      //moveServos(braccio1_pins, braccio1_attuale);
    }

    if (braccio2_movimenti_rimanenti[i] > 0) {
      braccio2_attuale[i] = (braccio2_obiettivo[i] - braccio2_attuale[i]) / braccio2_movimenti_rimanenti[i] + braccio2_attuale[i];
      braccio2_movimenti_rimanenti[i] = braccio2_movimenti_rimanenti[i] - 1;
      //moveServos(braccio2_pins, braccio2_attuale);
    }
  }

  moveServos(braccio1_pins, braccio1_attuale);
  moveServos(braccio2_pins, braccio2_attuale);

  delay(20);

  if (Serial.available()) {
    String command = Serial.readStringUntil('\n');

    // Controllo comando per Braccio 1
    if (command.startsWith("braccio_1_")) {
      command.remove(0, 10);  // Rimuove "braccio_1_"
      int angles[6];
      parseCommand(command, angles);

      for (int i = 0; i < 6; i++) {
        braccio1_obiettivo[i] = angles[i];
        braccio1_movimenti_rimanenti[i] = numero_movimenti;
      }
    }

    // Controllo comando per Braccio 2
    else if (command.startsWith("braccio_2_")) {
      command.remove(0, 10);  // Rimuove "braccio_2_"
      int angles[6];
      parseCommand(command, angles);


      for (int i = 0; i < 6; i++) {
        braccio2_obiettivo[i] = angles[i];
        braccio2_movimenti_rimanenti[i] = numero_movimenti;
      }
    }
  }
}



// Funzione per convertire un angolo (0-180) in un valore di impulso
int angleToPulse(int angle, int numero_motore) {

    return map(angle, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH);
  
}

// Funzione per muovere i servomotori ai valori specificati
void moveServos(int pins[], int angles[]) {
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    int pulse = angleToPulse(angles[i], i);
    pca.writeMicroseconds(pins[i], pulse);
  }
}

// Funzione per parsare il comando e ottenere gli angoli
void parseCommand(String command, int angles[]) {
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    int index = command.indexOf('_');
    if (index == -1) index = command.length();
    angles[i] = command.substring(0, index).toInt();
    command.remove(0, index + 1);
  }
}

I checked the hardware over and over again but everything is still OK, could you help me?

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What did the code look like when the small servos were working?

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using String is not secure for long term run

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I send the command via serial
braccio_1_90_90_90_90_90_90
and everything works, and after a while the motors burn out or go "tick", meaning they no longer hold power and are no longer as fluid as before, checking with a laboratory power supply I see that there are peaks of 3 amps and then it goes back to 1 amp

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How could I fix it?

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change to char array

are you able to change sequence to "1_90_90_90_90_90_90\n" ?

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but can this actually burn the motors?, and are the pulses correct?

#define MIN_PULSE_WIDTH 650
#define MAX_PULSE_WIDTH 2350

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ok tanks

but can this actually burn the motors?, and are the pulses correct?

#define MIN_PULSE_WIDTH 650
#define MAX_PULSE_WIDTH 2350

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i asked other thing.

but wait, what is this?

it mean it work only 200 times. why?

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that's what's used to make the arm move in x steps

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that's what's used to make the arm move in x steps

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ah,.. oops, never mind

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ok thanks how could I solve it?, but could this end up burning out engines??

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yes, you must remove burnEngine() command from sketch

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ok tanks :rofl:, but I need it to make the servos move gradually

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It is used to adjust the number of steps, to make it move gradually

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well, question is are you able instead of
braccio_1_90_90_90_90_90_90
to send
1_90_90_90_90_90_90
? remove "braccio_" from command?

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the code becomes like this

// 1_90_90_90_0_0_0
// 2_90_90_90_0_0_0


#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// Creazione dell'oggetto PCA9685
Adafruit_PWMServoDriver pca = Adafruit_PWMServoDriver();

#define MIN_PULSE_WIDTH 650
#define MAX_PULSE_WIDTH 2350
#define FREQUENCY 50


int numero_movimenti = 50;
// Definizione dei pin per Braccio 1
int braccio1_pins[] = { 6, 7, 11, 8, 9, 10 };

// Definizione dei pin per Braccio 2
int braccio2_pins[] = { 4, 5, 2, 12, 0, 1 };



int braccio1_attuale[] = { 0, 90, 30, 0, 180, 0 };
int braccio1_movimenti_rimanenti[] = { 200, 200, 200, 200, 200, 200 };
int braccio1_obiettivo[] = { 45, 180, 210, 0, 80, 180 };

int braccio2_attuale[] = { 0, 90, 30, 0, 180, 0 };
int braccio2_movimenti_rimanenti[] = { 200, 200, 200, 200, 200, 200 };
int braccio2_obiettivo[] = { 45, 180, 210, 0, 80, 180 };

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pca.begin();
  pca.setPWMFreq(FREQUENCY);
  moveServos(braccio1_pins, braccio1_attuale);
  moveServos(braccio2_pins, braccio2_attuale);
}

void loop() {




  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    if (braccio1_movimenti_rimanenti[i] > 0) {
      braccio1_attuale[i] = (braccio1_obiettivo[i] - braccio1_attuale[i]) / braccio1_movimenti_rimanenti[i] + braccio1_attuale[i];
      braccio1_movimenti_rimanenti[i] = braccio1_movimenti_rimanenti[i] - 1;
      //moveServos(braccio1_pins, braccio1_attuale);
    }

    if (braccio2_movimenti_rimanenti[i] > 0) {
      braccio2_attuale[i] = (braccio2_obiettivo[i] - braccio2_attuale[i]) / braccio2_movimenti_rimanenti[i] + braccio2_attuale[i];
      braccio2_movimenti_rimanenti[i] = braccio2_movimenti_rimanenti[i] - 1;
      //moveServos(braccio2_pins, braccio2_attuale);
    }
  }

  moveServos(braccio1_pins, braccio1_attuale);
  moveServos(braccio2_pins, braccio2_attuale);

  delay(20);

  if (Serial.available()) {
    String command = Serial.readStringUntil('\n');

    // Controllo comando per Braccio 1
    if (command.startsWith("1_")) {
      command.remove(0, 2);  // Rimuove "1_"
      int angles[6];
      parseCommand(command, angles);

      for (int i = 0; i < 6; i++) {
        braccio1_obiettivo[i] = angles[i];
        braccio1_movimenti_rimanenti[i] = numero_movimenti;
      }
    }

    // Controllo comando per Braccio 2
    else if (command.startsWith("2_")) {
      command.remove(0, 2);  // Rimuove "2_"
      int angles[6];
      parseCommand(command, angles);


      for (int i = 0; i < 6; i++) {
        braccio2_obiettivo[i] = angles[i];
        braccio2_movimenti_rimanenti[i] = numero_movimenti;
      }
    }
  }
}



// Funzione per convertire un angolo (0-180) in un valore di impulso
int angleToPulse(int angle, int numero_motore) {

    return map(angle, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH);
  
}

// Funzione per muovere i servomotori ai valori specificati
void moveServos(int pins[], int angles[]) {
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    int pulse = angleToPulse(angles[i], i);
    pca.writeMicroseconds(pins[i], pulse);
  }
}

// Funzione per parsare il comando e ottenere gli angoli
void parseCommand(String command, int angles[]) {
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
    int index = command.indexOf('_');
    if (index == -1) index = command.length();
    angles[i] = command.substring(0, index).toInt();
    command.remove(0, index + 1);
  }
}
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are the pulses correct ??

#define MIN_PULSE_WIDTH 650
#define MAX_PULSE_WIDTH 2350

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i don't know. ask manufacturer or determine in an experiment. defaults are 1000-2000