Mega2560 + ESP8266 WIFI

He leido varios post acerca de esta placa y estoy algo confuso.
Muchos dicen que se ha de instalar un firmware en la placa ESP8266 para que pueda aceptar los comandos AT pero otros afirman que la placa viene con un firmware el cual acepta el lenguaje LUA.
He probado instalarle a mi placa un nuevo firmware, en concreto este: "AiThinker_ESP8266_DIO_32M_32M_20160615_V1.5.4"
Sin embargo sigo sin poder hacerlo funcionar.
Tengo 2 placas iguales, una con el firmware modificado y otra totalmente virgen. ¿Alguien podría arrojar un poco de luz? Me gustaría saber como conectar la ESP8266 al router y por otra parte comunicarla con la MEGA2560.

Si no he entendido mal los pines del switch deben estar configurados de la siguiente manera:

1-off, 2-off, 3-on, 4-on, 5-off, 6-off, 7-off, 8-off para actualizar sketch/firmware MEGA2650
1-off, 2-off, 3-off, 4-off, 5-on, 6-on, 7-on, 8-off para actualizar sketch/firmware ESP8266
1-on, 2-on 3-on 4-on 5-off 6-off 7-off 8-off No entiendo bien para qué sirve esta configuración

Hay varios hilos en este foro Hardware (porque lo he movio) donde los dueños de las placas no puedieron hacerlo funcionar.
Revisa el foro.

De acuerdo, gracias.