Es kommt darauf an was du machen willst!
Wenn das was auf deine LCD geschrieben werden soll nur einmal passieren soll, dann packst du den Code dafür in das void setup. Wenn sich da aber ständig was ändern soll bzw. kann, dann würde ich das in das void loop machen.
Das mit dem Servo kommt ins void loop denk ich. Hab selber noch nix mit Servos gemacht, darum auch nur die Vermutung.
Kannst ja mal deine programmierschnipsel hier hoch laden, dann kann man sehen was du machen willst und wie man es am besten machen kann.
Gruß