Mes déboires avec le MPU6050

Encore et toujours en bataille pour obtenir ce que je veux du MPU6050, je créé cet ultime poste pour essayer une dernière fois de réussir ce que je souhaite faire avec ce capteur.

Mon but :

A l'aide de l'accéléro et du gyro calculer l'angle d'inclinaison d'une moto.

J'utilise le filtre Kalman pour calculer l'angle d'inclinaison, et ça fonctionne très bien, j'ai du simplement utiliser le LOW PASS FILTER pour éliminer les bruits du moteur de ma moto.
Ce filtre me permet d'avoir un angle stable même lorsque je monte haut dans les tours à l'arrêt.

Mon problème :

Si lorsque la moto est à l'arrêt (moteur allumé) les mesures sont bonnes, dés que je me déplace, les mesures ne correspondent pas à la véritable inclinaison de ma moto.
Au lieu d'avoir des valeurs avoisinant les 30/40° dans un virage prononcé, les mesures ne reflète pas la réalité et peuvent aussi bien afficher 5° que 12° dans la même courbe, et parfois même afficher un angle opposé à celui attendu.

C'est comme si une fois en mouvement, mon capteur n'avait plus ses repères.

J'ai prévu d'essayer mon montage sur un simple vélo pour éliminer le moteur et les vibrations de la liste des suspects, mais je dois réaliser une fixation pour le module et le temps me manque.

Néanmoins je pense que le problème est ailleurs mais je n'arrive pas à l'identifier.

Auriez vous une idée sur le problème que je rencontre ?