metodi alternativi per stabilizzare quadricottero... idee??
postare qui di seguito altri metodi oltre ai comuni giroscopi Wii & Company...
- Encoder ottico su ciascun motore? [)|(]
- Encoder rotella mouse bilanciato X-Y? ---O---
ADemo86:
metodi alternativi per stabilizzare multicottero... idee??
postare qui di seguito altri metodi oltre ai comuni giroscopi Wii & Company...
Non esiste nessuna alternativa all'utilizzo di una IMU, quello che puoi cambiare è solo quali componenti usare in base a costi e prestazioni.
Gli encoder su i motori non servono a nulla per la stabilità del quadri, possono essere utili, ma non indispensabili, per il PID e per il controller BLDC.
secondo me puoi usare dei sensori di distanza, in teoria 3 bastano per avere l'orientamento roll e pitch, ma poi sei limitato perchè devi stare nel loro range di funzionamento, e il suolo deve sempre essere piatto, "in bolla"
ne ho visti alcuni con 4 sensori luce...
forse sono i sensori di orizzonte... ma a quanto o letto sono ingannati facilmente
ADemo86:
ne ho visti alcuni con 4 sensori luce...
Non sono sensori di luce, sono dei CMOS (camera) a bassa risoluzione che rilevano la linea dell'orizzonte o la differenza di temperatura tra terreno e cielo (in questo caso sono termopile), sono poco affidabili e si usano solo su mezzi già stabilizzati in altro modo, non servono a nulla con un quadricottero, oltretutto costano decisamente di più di una IMU 9 d.o.f.
Misurare la distanza dei bracci dal terreno è improponibile, un telemetro abbastanza preciso e veloce costa uno sproposito, è pesante ed ingombrante oltre che delicato.