Hallo @DrDiettrich ,
danke zuerst einmal für Deine Antwort!
Ich habe diese Zeile in meinen Sketch eigefügt und die Werte über Serial-Monitor anzeigen lassen. So wie ich das sehe (an den Werten UND der Servostellungen), ist das keine Veränderung am Verhalten des "Balancers".
Wenn ich Deine Zeile anschaue, liest sich das für mich im forderen Teil so;
Der Wert yA = 3x ausgelesener Wert + 1x ausgelesener Wert
(was >> 2; // /4 bedeutet, weiß ich leider nicht, vielleicht kann das mal jemand einem Anfänger erklären 
)
Das würde doch aber im Endeffekt das Selbe bedeuten wie;
yA=4 x yA ??? (Weil ja 3xyA und einmal analogRead(A1) was ja ebenfalls yA entspricht. Ich bin verwirrt. Ich weiß nicht ob das mit dem Rest der Gleichung zusammenhängt da ich die Rechenoperationen dahinter nicht kenne, aber ich verstehe es im Moment nicht, sorry.
Vielleicht habe ich mich auch unverständlich ausgedrückt?
Bevor die Werte für die Servos geschrieben werden, soll 10x (als Beispiel) die Y-Position des BS gelesen werden und daraus der Mittelwert errechnet werden.
yA=(w0+w1+w2+w3+w4+w5+w6+w7+w8+w9)/10
Das heißt, das der Wert des BS innerhalb von einem loop-Durchlauf 10x abgefragt werden soll (vielleicht durch eine "for-to-next-Schleife") um daraus den Mittelwert zu bilden und zur Berechnung zu übergeben.
(Zum besseren Verständnis; Der BS liefert selbst im Ruhezustand unregelmäßig Spitzenwerte, die natürlich sofort an die Servos übertragen werden was ein Zappeln der Servos verursacht. Das möchte ich durch das Glätten mittels eines Mittelwertes verhindern da dann die Spitzen abgefangen werden und ein gleichmäßigerer Wert erreicht werden kann.)
Danke für Eure Unterstützung!