Ciao non ho ben capito cosa intendi, essendo io davvero terra terra a livello di competenze nella programmazione, il mio sketch infatti è stato creato grazie anche all'aiuto del mio professore.
[
#define UnoPinA 22
#define UnoPinB 23
#define Unoen 2
#define Unoin1 24
#define Unoin2 25
#define UnoPinFC 26
#define DuePinA 27
#define DuePinB 28
#define Dueen 4
#define Duein1 29
#define Duein2 30
#define pinza 500
#define TrePinA 31
#define TrePinB 32
#define Treen 6
#define Trein1 33
#define Trein2 34
#define TrePinFC 35
#define QuaPinA 36
#define QuaPinB 37
#define Quaen 8
#define Quain1 38
#define Quain2 39
#define QuaPinFC 40
#define CinPinA 41
#define CinPinB 42
#define Cinen 10
#define Cinin1 43
#define Cinin2 44
#define CinPinFCA 45
#define CinPinFCI 46
#define SeiPinA 47
#define SeiPinB 48
#define Seien 12
#define Seiin1 49
#define Seiin2 50
#define SeiPinFCA 51
#define SeiPinFCI 52
int A;
int muno = 0;
int mdue = 0;
int mtre = 0;
int mqua = 0;
int mcin = 0;
int msei = 0;
int Mgom = 0;
void setup() { //sistemare i pinmode, finecorsa come input
pinMode(UnoPinA, INPUT);
pinMode(UnoPinB, INPUT);
pinMode(Unoen, OUTPUT);
pinMode(Unoin1, OUTPUT);
pinMode(Unoin2, OUTPUT);
pinMode(UnoPinFC, INPUT);
pinMode(DuePinA, INPUT);
pinMode(DuePinB, INPUT);
pinMode(Dueen, OUTPUT);
pinMode(Duein1, OUTPUT);
pinMode(Duein2, OUTPUT);
pinMode(TrePinA, INPUT);
pinMode(TrePinB, INPUT);
pinMode(Treen, OUTPUT);
pinMode(Trein1, OUTPUT);
pinMode(Trein2, OUTPUT);
pinMode(TrePinFC, INPUT);
pinMode(QuaPinA, INPUT);
pinMode(QuaPinB, INPUT);
pinMode(Quaen, OUTPUT);
pinMode(Quain1, OUTPUT);
pinMode(Quain2, OUTPUT);
pinMode(QuaPinFC, INPUT);
pinMode(CinPinA, INPUT);
pinMode(CinPinB, INPUT);
pinMode(Cinen, OUTPUT);
pinMode(Cinin1, OUTPUT);
pinMode(Cinin2, OUTPUT);
pinMode(CinPinFCA, INPUT);
pinMode(CinPinFCI, INPUT);
pinMode(SeiPinA, INPUT);
pinMode(SeiPinB, INPUT);
pinMode(Seien, OUTPUT);
pinMode(Seiin1, OUTPUT);
pinMode(Seiin2, OUTPUT);
pinMode(SeiPinFCA, INPUT);
pinMode(SeiPinFCI, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
int LetturaValori(int a, int PINa, int PINb) { //pin dei canali A e B
if (digitalRead(PINa) == HIGH) {
if (digitalRead(PINb) == LOW) {
a++;
} else
{
a--;
}
} else {
if (digitalRead(PINb) == LOW) {
a--;
} else {
a++;
}
}
return a;
}
//motor driver avanti
void MDA(int En, int in1, int in2) {
int speed = 200;
analogWrite(En, speed);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
}
//motor driver fermo
void MDF(int En, int in1, int in2) {
analogWrite(En, 0);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
}
//motor driver indietro
void MDI(int En, int in1, int in2) {
int speed = 200;
analogWrite(En, speed);
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
}
int FunzioneFinecorsa(int PinFC)
{ // non ha senso fare una funzione che è solo una digitalRead, tanto vale user digitalRead :-)
digitalRead(PinFC); // in ogni caso non va void prova con int o bool
}
void loop() {
A = Serial.read();
Serial.print("valore A: ");
Serial.println(A, DEC);
switch (A) {
case '1':
mdue = 0; // METTI LE RIENTRANZE NEL CODICE ALTRIMENTI E' INCOMPRENSIBILE
muno = 0;
mtre = 0;
MDA(Dueen, Duein1, Duein2); //RC
MDA(Unoen, Unoin1, Unoin2); //LC
while (FunzioneFinecorsa(UnoPinFC) == LOW) //finecorsa leftcount
if (mdue <= pinza)
{
LetturaValori(mdue, 27, 28);
LetturaValori(muno, 22, 23);
}
else
LetturaValori(muno, 22, 23); // qui forse c'è un blocco di istruzioni
MDF(Unoen, Unoin1, Unoin2); //LC // o deve fare solo la prima LetturaValori
MDF(Dueen, Duein1, Duein2); //RC
MDI(Unoen, Unoin1, Unoin2); //LC
MDI(Dueen, Duein1, Duein2); //RC
while (muno != 0)
if (mdue != 0) {
LetturaValori(mdue, 27, 28);
LetturaValori (muno, 22, 23);
}
else
LetturaValori(muno, 22, 23);
MDF(Dueen, Duein1, Duein2); //RC
MDF(Unoen, Unoin1, Unoin2); //LC
MDA(Treen, Trein1, Trein2); //MTRE
while (FunzioneFinecorsa(TrePinFC) == LOW) //finecorsa mtre
LetturaValori(mtre, 31, 32);
MDF(Treen, Trein1, Trein2); //MTRE
MDI(Treen, Trein1, Trein2); //MTRE
while (mtre != 0)
LetturaValori(mtre, 31, 32);
MDF(Treen, Trein1, Trein2);
break;
case '2':
mqua = 0;
MDA(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
while (FunzioneFinecorsa(QuaPinFC) == LOW) //finecorsa mqua
LetturaValori(mqua, 36, 37);
MDF(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
MDI(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
while (mqua != 0)
LetturaValori(mqua, 36, 37);
MDF(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
break;
case '3':
mcin = 0;
msei = 0;
MDA(Cinen, Cinin1, Cinin2); //MCIN
MDA(Seien, Seiin1, Seiin2); //MSEI
while (FunzioneFinecorsa(CinPinFCA) == LOW) //finecorsa avanti mcin
if (FunzioneFinecorsa(SeiPinFCA) == LOW) { //finecorsa avanti msei
LetturaValori(mcin, 41, 42);
}
MDF(Seien, Seiin1, Seiin2); //MSEI
MDF(Cinen, Cinin1, Cinin2); //MCIN
MDI(Seien, Seiin1, Seiin2); //MSEI
MDI(Cinen, Cinin1, Cinin2); //MCIN
while (FunzioneFinecorsa(CinPinFCI) == LOW) //finecorsa indietro mcin
if (FunzioneFinecorsa(SeiPinFCI) == LOW) //finecorsa indietro msei
LetturaValori (mcin, 41, 42);
MDF(Cinen, Cinin1, Cinin2); //MCIN
MDF(Seien, Seiin1, Seiin2); //MSEI
break;
case '4':
mqua = 0;
mdue = 0;
MDA(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
while (FunzioneFinecorsa(QuaPinFC) == LOW)
{ //finecorsa mqua
LetturaValori(mqua, 36, 37);
}
MDF(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
MDI(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
while (mqua != 0)
LetturaValori(mqua, 36, 37);
MDF(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
MDA(Dueen, Duein1, Duein2); //RC
MDA(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
while (mqua <= Mgom)
{
LetturaValori(mqua, 36, 37);
if (mdue <= pinza)
mdue++;
}
MDF(Dueen, Duein1, Duein2); //RC
MDF(Quaen, Quain1, Quain2); //MQUA
break;
default:
Serial.println("Errore, metti un numero compreso tra 1 e 4");
}// <=========== chiude switch
} // chiude void loop/code]
spero tu mi riesca ad aiutare, grazie in anticipo :)
