Selon les tutoriels sur internet le stepper driver A4988 est paramétré pour faire tirer 1.5A au stepper, mais là avec mes mesures cela dit qu'il ne tire que 220 mA quand il est en rotation... et quand il ne tourne pas, il prend quand même 190 mA !
De plus, quand le stepper ne tourne pas mais est alimenté, il fait un bruit de grincement assez désagréable... le problème est remonté ici : Stepper motors have a high pitch buzz - #2 by vicious1 - Troubleshooting - V1 Engineering Forum , mais pas de solution. Quand je diminue le voltage en tournant le potentiomètre du driver à 0 ça cesse, mais bon le stepper ne bougera plus après.
J'ai mis une résistance de "pull-down" sur l'entrée logique du driver, car sans ça, lors de la mise sous tension de l'ESP32, le stepper vibrait de manière aléatoire, que j'ai attribué à ce que le pin était "flottant"... mais je sais pas si ça pose pas des problèmes aussi de faire ça.
PS : l'ESP32 est alimenté par 5V en USB, mais le stepper est alimenté en 12V via le barrel jack en bas à gauche, à côté du capaciteur de lissage de 100 µF.