Aqueles condensadores, tanto quanto percebo, são para não aparecerem picos no motor. Isso é preferência pessoal, já que as bobines do motor em princípio não sofreriam com isso.
O esquema que meti no meu link é bom para o que pretendes e é feito para ser ligado a um Arduino, com código e tudo.
Se quiseres, podes ver o sheet do L293 e tem lá uma montagem exemplo.
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/texasinstruments/l293d.pdf
O problema é teres cuidado em alimentar o Arduino com uma fonte diferente do que alimentas o teu motor.