Hallo Zusammen, ich möchte eine aktives Eingabegerät bauen, welches sich automatisch in verschiedene Richtungen drehen kann. Allerdings soll man jederzeit eingreifen und die Richtung korrigieren können.
Nun frage ich mich, wie bspw. ein Stepper mit einem solchen Gegendruck umgehen würde. Sprich, der Motor dreht das Eingabegerät nach links, ich greife ein und drehe nach rechts. Gibt es eine Möglichkeit, dass der Motor diesen Gegendruck "bemerkt" und seine eigene Drehung abbricht?
Ein Motor unter Last hat eine erhöhte Stromaufnahme gegenüber dem Leerlauf. Daher kann man einen Shunt in Reihe schalten und den Spannungsabfall über diesem auswerten.
Mit zusätzlicher Sonsorik sollte dies kein Problem darstellen muss nur noch ein Encoder mit entsprechender Schrittzahl dran. Sollte die Impulsgeschwindigkeit kleiner oder Anzahl der Schritte geringer sein als erwartet sind schritte verloren gegangen merkt man jemand hält dagegen und bricht ab.
Ohne zusätzliche Sensorik beim Stepper sehr schwe.
Gruß
DerDani
Wenn man den Motor weich genug aufhängt, kann man relativ einfach feststellen, welche Feder oder Moosgummi be- oder entlastet wird, und entsprechend darauf reagieren.
DrDiettrich:
Wenn man den Motor weich genug aufhängt, kann man relativ einfach feststellen, welche Feder oder Moosgummi be- oder entlastet wird, und entsprechend darauf reagieren.
DrDiettrich:
Wenn man den Motor weich genug aufhängt, kann man relativ einfach feststellen, welche Feder oder Moosgummi be- oder entlastet wird, und entsprechend darauf reagieren.
Und vor allem über die Federvorspannung auch noch super zu justieren! Geniale Idee!!!
Gruß SG
Scherheinz:
Und wenn man es übertreiben will nimmt man noch eine 5€ Wägezelle von Ebay und misst das Moment.
... ich hatte direkt an einen Beschleunigungssensor gedacht ... wenn der gemessene Winkel (soweit bin ich aber noch nicht ) nicht mit dem Soll überein stimmt - hat Da Jemand gedreht!
Wie genau sich die Drehung auflösen lässt, ist mir auch noch nicht bekannt - bisher flitzen nur massig viele MEsswerte im Terminal an mir vorbei und wollen noch 'eingedeutscht' werden.
So geht es auch, falls es aber zum Beispiel um einen mehrachsigen Roboterarm oder um ein mobiles Gerät geht ändert sich der Winkel auch mal ohne Motorbewegung
Ich hätte halt die Wägezelle einfach als Motorhalterung benutzt
Das geht natürlich auch. Wenn man den Motor gut aufgehängt bekommt könnte ein Mikroschalter schon reichen, ist aber bestimmt etwas Bastelei bis man im richtigen Moment schaltet
Der Beschleunigungsmesser ist lageabhängig.
Einen Motor mit senkrechter Achse kannst Du nicht messen.
Achtung: Bei einer Waagzelle oder einen Endschalter mit Feder, der das Gegendrehmoment des Motors mißt, muß bedacht werden, daß der Motor auch in seiner normalen Funktion ein Gegendrehmoment durch das Drehmoment das er auf die Last ausübt. Das muß bei der Messung des Blockierungsdrehmoment brücksichtigt werden.
Man könnte das Lastdrehmoment durch eine Messung des Motorstroms abschätzen.
Scherheinz:
Und wenn man es übertreiben will nimmt man noch eine 5€ Wägezelle von Ebay und misst das Moment.
Das hat Renkforce (Conrad) beim 3D-Drucker RF1000 gemacht, um auf die Druckschwankungen reagieren zu können, die im Hotend je nach Viskosität der Filament-Schmelze entstehen.
www.rf1000.de . Dort im Suchfeld "digits" eingeben und man hat Lesestoff bis Weihnachten.
) nicht mit dem Soll überein stimmt - hat Da Jemand gedreht!