Motor und Servo gleichzeitig steuern mit Pause, ohne delay

Hallo ich Leander Hartenburg bin noch Anfänger, was Arduino angeht.
Gerade bin ich dabei ein selbstfahrendes Fahrzeug zu programmieren, komme aber an dem Punkt Den Motor und den Servo gleichzeitig zu programmieren nicht wirklich voran. Wenn ich beide Programme mit delay laufen lasse bleibt ja das ganze Programm stehen, aber während das Auto stoppt muss sich der Servo weiter drehen. Nun habe ich gesehen, dass dies mit millis und if funktioniert, bloß kann ich diese Funktion nicht richtig anwenden.
Hier ist mein bisher geschriebenes Programm:

int motor_A=5;
int motor_B=3;
int motor_B2=4;
int motor_A2=6;

void setup(){
pinMode(motor_A,OUTPUT);
digitalWrite(motor_A,LOW);
pinMode(motor_B,OUTPUT);
digitalWrite(motor_B,LOW);
pinMode(motor_B2,OUTPUT);
digitalWrite(motor_B2,LOW);
pinMode(motor_A2,OUTPUT);
digitalWrite(motor_A2,LOW);

}

void loop(){
analogWrite(motor_A,64);
digitalWrite(motor_A2,LOW);
analogWrite(motor_B,64);
digitalWrite(motor_B2,LOW);
delay (1000);
analogWrite(motor_A,64,LOW);
digitalWrite(motor_A2,LOW);
analogWrite(motor_B,64 LOW);
digitalWrite(motor_B2,LOW);
delay (1000)

#include<Servo.h>
#define DELAY_TIME 100;
Servo meinServo;
int servoPin = 2;
int grad=2;
int speed = 1;
unsigned long diff;

void setup(){

meinServo.attach(servoPin);
}
void loop(){
while (grad < 135) {
meinServo.write(grad);
grad+= 2;
delay(1000);

}
grad = 2;

}

}

Und hier ist der mithilfe eines bestehenden Programms programmierte Text mit millis und if.

Deine Motor Geschichtete sieht ja fast wie ein Blinker aus....

Vermutlich kannst du dir bei "Blink without Delay" was abschauen.