E' ovvio che qualcosa si è rotto , un controllo di corrente oltre a proteggere il driver permette prestazioni maggiori , cioè una velocità più alta e una curva di coppia migliore
attualmente non puoi andare oltre...diciamo 100- 200 di passi al secondo , alimentando il motore a 30V con controllo di corrente potresti raggiungere i 2000-3000 passi al secondo .....però mettendo una rampa, ....è impossibile ottenere 2000 passi al secondo senza rampa
adesso visto che hai delayTime = 5 sei sui 200 passi al secondo...già tanto