Motores de passo simultâneos... Biblioteca multistepper.h?

Olá pessoal,
Estou precisando fazer alguns motores de passo se movimentarem simultaneamente, entao encontrei essa biblioteca que esta no título (multistepper.h), porem nao entendi direito os exemplos que são dados na referência dela, alguem poderia me explicar melhor?
http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/classMultiStepp...
Nos exemplos eles usam arrays se não me engano, não entendi muito bem como funcionam, daria para não usá-las?

Não... porque tu queres mais de um motor de passo e é assim que foi implementado.