Acredito que primeiro você tem que entender como funciona o motor de passo.
Se energizar uma bobina com corrente continua era terá uma impedância igual a zero e depois tendera a resistência do fio do enrolamento.
No caso do motor aplicamos os 24Volts do manual e limitados a corrente nos 600mA do manual, como a tensão é alta a bobina tende a receber mais energia de forma mais rápida e com isso o motor recebe mais energia em um tempo menor, aumenta o torque e permite um rpm maior.
Com essa informação é fácil concluir que se usar o ULN2003 terá que construir um limitador de corrente ou usa-lo somente em condições de baixo rpm e torque.
Procura por L297, l298 que tem muita documentação na internet
Edson