Motores paso a paso

Buenas noches a todos, quisiera por favor pedir su colaboración para un proyecto. Estoy desarrollando un brazo robótico con motores paso a paso y he observado como en modelos comerciales el usuario guía el brazo a través de una trayectoria y luego este lo repite. En el vídeo se observa como el niño guía el brazo (1:04 min) lo denominaron “Handhold Teaching” ellos utilizan motores paso a paso y un arduino. Si alguien sabe cómo se hace enserio agradecería su ayuda. Saludos

hola el proyecto parece interesante. si quieres que el brazo se pueda mover cuando pulses teaching tienes que desmagnetizar los motores o dejarlos con un torque minimo para evitar que por su propio peso se desplome. Luego para saber a donde se movió necesitas tener o un encoder o un potenciometro que te diga en que angulo esta el motor.

si vas a usar realimentación de posición casi seria mas comodo usar motores de continua. una forma facil de tener una base buena para programar seria coger en thingeverse un modelo de brazo robotico para microservos y trucar los mismos para que se usen como motores y la potenciometro mandársela a arduino. tengo dudas de si dejo puedes dejar el servo intacto y solo sacar un cable extra del potenciometro y que si no mandas ninguna señal al servo este no se mueva aunque el potenciometro se mueva. si haciendo esa prueba el servo reacciona al cambio lo mejor seria trucar el servo para que funcione como motor

yo ignoraria los paso a paso pues al final casi es mas sencillo con los potenciometros o encoder.

te recomiendo este enlace habla sobre cinematica inversa pero al final es a lo que se reduce un brazo robot a movimientos lineales controlados o movimiento libre

Hola.
Hace bastante tiempo nuestro forero Jopapa puso un interesante hack relacionado con lo que quieres hacer, pero enfocado a servos, en lugar de motores paso a paso. Igualmente creo que te puede ser muy interesante:

Échale un vistazo aquí.