Hi,
ich hab eigendlich nicht verstanden was Du machen willst. Was ich versanden habe Du hast 4 Sollwerte für Geschwindigleiten die Du irgendwie auf einen Antrieb geben willst. Dazu hast Du verschieden If Bedingungen geschaffen in denen Du was machst.
Wenn Du wissen willst ob das so klappt dann probiere es doch einfach aus.