Motorstrom von Motorshield bei PWM

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Hallo zusammen,

zur Zeit spiele ich mit dem Arduino Motorshield und einem kleinen DC Motor. Gerne würde ich demnächst für den Motor eine Stromregelung aufbauen.

Das Motorshield hat ja bereits einen Stromsensor, der über einen analogen Pin ausgelesen werden kann. Sofern ich einen Tastgrad von 100% einstelle, funktioniert das tadellos. Es wird ein konstanter Wert für den Strom ausgegeben. Variiere ich nun jedoch den Tastgrad, pulsiert der Wert für den Strom ebenfalls.

Zu Beginn habe ich eigentlich erwartet, dass das System ausreichend träge ist und ich für den Strom stets einen Effektivwert angezeigt bekommen. Dem ist aber leider nicht so. Für meine Stromregelung wäre das aber wohl eine Voraussetzung.

Was ich bisher gefunden habe:

  • Glättung über das Verfahren "gleitender Mittelwert". Mit einer ausreichenden Anzahl von Datenpunkten, kann wohl der Mittelwert ganz gut angenähert werden.

  • Ein externer RC-Tiefpass.

Ich glaube, dass beide Varianten dem System mehr oder weniger Dynamik rauben. Hat vielleicht schon jemand an einem vergleichbaren Projekt gearbeitet oder kennt weitere Lösungen, um den Effektivwert des Motorstroms bei einer PWM Spannung zu bestimmen?

Wie man bestimmt merkt, bin ich noch recht neu in der Materie. Ich bin über jede Anregung dankbar!

Gruß

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MOINSEN

RC-Tiefpass ist schon der 1. richtige Ansatz !
Wenn das Shield den Strom in der Form wie dein PWM-Signal liefert, musstdu hier erst mal ansatzweise eine Gleichspannung herstellen.
Wichig it nur, das die Zeitkonstante des RC-gliedes nicht zu groß ist, sonst wird das zu träge und die "Dynamik" bzw. rechtzeitiges Erkennen von Überlast wird verzögert.
Lies mal zu RC-Glied und Zeitkonstante weiter im WWW per GOOGLE.....

Es kommt natürlich auf deine Anwendung, der Sensibilität des Motors und die Auslesegeschwindigkeit drauf an, wie und wann du auf wieviel Überlast reagieren willst / musst, bzw,wie "feinfühlig" das sein soll.

Eine (kurze) Mittelwertbildung bei hoher Auslesefrequenz (wahrscheinlich in der loop) kann nicht schaden.
Ein wenig experimetieren auch nicht.

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Prima, besten Dank!

Da wird man einen Kompromiss zwischen der Geschwindigkeit und der Restwelligkeit machen müssen, schätze ich. Das wird für meine Anwendung wohl völlig overkill sein, ist aber bestimmt ein interessantes Thema.

Dann weiß ich, womit ich mich in den nächsten Tagen noch so beschäftigen werden. :wink:

Gruß