MPU 6050

Bonsoir,

Comment fait on pour supprimer l' offset, due à l’attraction terrestre, suivant les axes x et y, pour obtenir une accélération nulle quand le capteur est immobile , mais incliné ?
J'utilise la librairie "Kalman.h"; Arduino 1.0.3; Arduino 2560
Merci

On peut calculer l'accélération de la pesanteur à partir des 3 mesures Ax, Ay, Az sur 3 axes
P = sqrt(Ax² + Ay² + Az²) avec un capteur fixe, de position quelconque.

Si le capteur est penché d'un angle ? par rapport à l'horizontale selon l'axe x, (y étant censé être horizontal)
Ax = P.sin(?)
Ay = 0
Az = P.cos(?)
on peut en déduire l'angle d'inclinaison du capteur , avec tan(?)= Ax/Az donc ? = atan (Ax/Az)

par soustraction on peut ensuite éliminer la pesanteur terrestre sur chaque axe.