Hallo,
ich habe ein Gyroskopsensor:
Leider bekomme ich es nicht zum laufen. Als CODE habe ich diesen hier:
#include “Wire.h”
#include “I2Cdev.h”
#include “MPU6050.h”MPU6050 accelgyro;
int16_t gx1, gy1, gz1;
int16_t ax1, ay1, az1;
float gx2=0, gy2=0, gz2=0;
float ax2=0, ay2=0, az2=0;
int16_t i=0;float T_Now =0;//???
float T_Last=0;//???float gx, gy, gz;
float ax, ay, az;float gx_offest=0, gy_offest=0, gz_offest=0;
float ax_offest=0, ay_offest=0, az_offest=0;
float Angle_Z,Angle_AG,Angle_GG,Angle_G;void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(38400);
accelgyro.initialize();
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.println(accelgyro.testConnection() ? “MPU6050 connection successful” : “MPU6050 connection failed”);
for(i=0;i<1000;i++)
{
digitalWrite(13, LOW);
delay(10);
accelgyro.getMotion6(&ax1, &ay1, &az1, &gx1, &gy1, &gz1);
gx=gx1/131.00;gy=gy1/131.00;gz=gz1/131.00; //FS_SEL=0
ax=ax1/16384.00;ay=ay1/16384.00;az=az1/16384.00; //AFS_SEL=0
// Serial.print(gx);Serial.print(",");
// Serial.print(gy);Serial.print(",");
// Serial.print(gz);Serial.print(",");
// Serial.print(ax);Serial.print(",");
// Serial.print(ay);Serial.print(",");
// Serial.print(az);Serial.print(",");
// Serial.print("\n");
gx_offest+=gx; gy_offest+=gy;gz_offest+=gz;
ax_offest+=ax; ay_offest+=ay;az_offest+=az;
digitalWrite(13, HIGH);
}gx_offest/=i; gy_offest/=i; gz_offest/=i;
ax_offest/=i; ay_offest/=i; az_offest/=i;
// Serial.print(gx_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(gy_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(gz_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(ax_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(ay_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(az_offest);Serial.print(",");
// Serial.print("\n");
T_Last=millis()/1000.0;
}void loop() {
accelgyro.getMotion6(&ax1, &ay1, &az1, &gx1, &gy1, &gz1);
gx=gx1/131.00;gy=gy1/131.00;gz=gz1/131.00; //FS_SEL=0
ax=ax1/16384.00;ay=ay1/16384.00;az=az1/16384.00; //AFS_SEL=0
float Angle_Z = gz-gz_offest;
T_Now=millis()/1000.0;
Angle_GG = Angle_GG + Angle_Z*(T_Now-T_Last);
T_Last=millis()/1000.0;
// Serial.print(gx-gx_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(gy-gy_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(gz-gz_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(ax-ax_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(ay-ay_offest);Serial.print(",");
// Serial.print(az-az_offest);Serial.print(",");
delay(50);
Serial.print(Angle_GG);
Serial.print("\n");
}
Die zugehörigen Libraries habe ich auch installiert.
Mein erstes Problem ist nun, ich kann den Code nicht testen, bzw. sagen ob er funktiert da ich nicht weiß an welche Controller Pins des Arduino MEGAS ich die Pins des Sensors anschließen soll.
Kann mir hier jemand helfen?
Der Sensor hat folgende Pins:
VCC - Versorgungsspannung 3,3V
GND - Ground
SCL - SCL Port des Controllers für I2C Kommunikation
SDA - SDA Port des Controllers für I2C Kommunikation
XDA - ???
XCL - ???
AD0 - ???
INT - Habe ich am Pins 2 des Controllers angeschlossen, Interrupt
Vielen Dank für Hilfe,
Gruß,
Tobi
