MPU6050 giroscopio-accelerometro

ciao a tutti, sono alle prese con il giroscopio/accelerometro MPU6050, ho scaricato diverse librerie, di cui quella che consente di visualizzare mediante processing l'immagine dell'aeroplanino i muove seguendo i movimenti impressi dal modulo MPU. Quindi il modulo funziona, ma a me servirebbe avere l'angolo di pitch e di yaw. Lo sketch, copiato dagli esempi della libreria, se si sceglie di visualizzare gli angoli yaw/pitch/roll ritorna i tre angoli, ma se il pitch e il roll partono dal valore 0 (approssimato), l'angolo yaw invece non parte da zero, ci mette un po' a stabilizzarsi (15 sec circa), ma parte da valori diversi quasi ogni volta che si rilancia. Ho scaricato diversi programmi che consentono di eseguire la calibrazione, trovando i valori di offset da impostare per i tre assi del giroscopio e i tre assi dell'accelerometro, ma non cambia nulla, infatti l'angolo yaw non parte mai da 0 e sempre da valori diversi. Ho provato anche a cambiare controllore, ho provato sia con Arduino UNO, che con Arduino DUE, ma non cambia nulla. Su questo forum ho letto che molti sostengono che per calcolare l'angolo yaw con precisione è necessario disporre di un magnetometro, che il mio modulo MPU6050 non ha, ma a me non serve la precisione, io vorrei solo che partisse ogni volta almeno dallo stesso valore, se non proprio zero, almeno lo stesso o simile. Qualcuno ha qualche suggerimento? Grazie

Senza un magnetometro o altro meccanismo per servire come un ponto di riferimento, il angolo yaw piano andrà male. Il giroscopio ha un segnale rumoroso. Cominciare da zero non è il problema; è avere un angolo corretto dopo minuti/ore.

non sono esperto.. sto iniziando a cercare di capirne il funzionamento anche io.. anche se x altri scopi.. cmq.. non potresti fare un piccolo loop magari x i primi 15 secondi che raccoglie i valori di yaw, crea una media e la sottrai poi dinamicamente in fase di funzionamento? magari dico una stupidaggine.. ma potrebbe essere un idea.. ciao buon lavoro