MPU6050 Servo Steuerung mit ESP8266

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Hallo an die Arduino Community,
Ich möchte eine Stabilisierung bauen für ein ferngesteuertes Fluzeug mit den oben genannten Teilen, also einem ESP8266, einem MPU6050 und zwei Servos. Ich habe im Internet folgenden Code gefunden, welcher ursprünglich für den Arduino UNO war.

Mein Problem ist, dass ich es nicht schaffe den Code für den ESP8266 anzupassen. Ich habe vor einiger Zeit schon Arduino Basics gemacht, mit dem Projekt tue ich mich allerdings schwer und wäre dementsprechend sehr dankbar über Hilfe.

SCL ist an D1 (4) angeschlossen und SDA an D2 (5) und bisher nutze ich nur ein Servo, welches an D5 (14) angeschlossen ist. Ich vermute, dass dort der Fehler liegt, also dass die Initialsierung des MPU6050 falsch ist für den ESP8266.
Folgenden Ausdruck verstehe ich ehrlich gesagt nicht "const int MPU_addr=0x68;", vor allem was 0x68 bedeutet.

#include<Wire.h>
#include<Servo.h>

Servo servo;

Servo servo2;

int angle;

int angle2;

int yangle = 0;


const int MPU_addr=0x68;  

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;



void setup()

{

  Wire.begin(4,5);

  Wire.beginTransmission(MPU_addr);

  Wire.write(0x6B);  

  Wire.write(0);     

  servo.attach(14);

  servo2.attach(10);

}

void loop()

{

  Wire.beginTransmission(MPU_addr);

  Wire.write(0x3B); 

  Wire.endTransmission(false);

  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  

  

  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  

  yangle = AcY/182.04;



  servo.write(yangle + 90);

  servo2.write(90 - yangle);

}

Vielen Dank im Voraus!
Ich plane das ganze später mit einem VL53L0X zu ergänzen für eine bestimmte Flughöhe, welche gehalten werden soll und ich nutze den ESP8266, da ich plane Variablen einzuführen, welche per App verändert werden können, da ich erwarte, dass es schwierig ist die passenden Werte zu finden, bis der Flug stabil ist. Falls der ESP8266 eigentlich die falsche Wahl dafür ist, dann bin ich auch offen dafür.

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