[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

lesto: la STM32F3 che anche io prevedo di comprare appena esce

Io ne ho tre in preordine da Digikey, dovrebbero spedirmele il 30/10, se la vuoi faccio ancora in tempo ad aggiungerne una, da loro costa 11.4 Euro (ivata).

Scusate ho cancellato il post vecchio per vedere se riesco a spiegarmi meglio. :( vorrei realizzare un multicottero usando una imu con gyro acc ecct da collegare ad arduino. Vorrei sapere come riuscirò, una volta fatto questo, a gestire la stabilizzazione del quadricottero. Voglio dire: ci sono librerie che aiutano in questa impresa? E' complesso? Non voglio utilizzare una board già preconfigurata in quanto vorrei apportare delle modifiche (come la gestione delle eccezioni e cose di questo tipo) quindi vorrei che sia abbastanza personalizzabile. Cosa ne dite? Sto facendo la scelta giusta? Vi ringrazio per le eventuali risposte.

esistono vari progetti di codice già protnto per arduino, comela multiwii, la ardupilot, la multipilot, etc...

sono tutte open-source, quindi puoi modificare a tuo piacimento (certo non saperare sia facile)

lesto: esistono vari progetti di codice già protnto per arduino, comela multiwii, la ardupilot, la multipilot, etc...

sono tutte open-source, quindi puoi modificare a tuo piacimento (certo non saperare sia facile)

Ho capito, e se invece montassi insieme a per esempio ardupilot, una scheda con arduino uno? Sarebbe piu semplice? Io vorrei per esempio quando sta per finire la batteria avviare una procedura che fa atterrare il quadricottero... Insomma vorrei personalizzarlo.. Che mi consigliate?

Hal90001: Io vorrei per esempio quando sta per finire la batteria avviare una procedura che fa atterrare il quadricottero...

Scordatelo con i vari software amatoriali per quadri basati su Arduino, nessuno è in grado di farlo volare in modo autonomo, quasi tutti prevedono il controllo livello di carica della batteria e lo segnalano con vari modi, si va dai segnali luminosi a quelli acustici per finire con la telemetria sul display della radio.

astrobeed:

Hal90001: Io vorrei per esempio quando sta per finire la batteria avviare una procedura che fa atterrare il quadricottero...

Scordatelo con i vari software amatoriali per quadri basati su Arduino, nessuno è in grado di farlo volare in modo autonomo, quasi tutti prevedono il controllo livello di carica della batteria e lo segnalano con vari modi, si va dai segnali luminosi a quelli acustici per finire con la telemetria sul display della radio.

E questi software non sono modificabili come per esempio si fa con un arduino normale? Scusate ma mi sfugge qualcosa :(

Hal90001: E questi software non sono modificabili come per esempio si fa con un arduino normale? Scusate ma mi sfugge qualcosa :(

Certo che puoi modificarli, però Arduino non dispone della potenza di calcolo per gestire il volo autonomo, cosa di cui abbiamo abbondantemente discusso in passato, chi di noi è interessato a prestazioni che vanno oltre il volo radiocomandato è già migrato verso processori molto più performanti di un AVR 8 bit. C'è stato un attimo di blocco in attesa di Arduino DUE, annunciato l'anno scorso in questo periodo e che doveva essere disponibile prima di Natale 2012, poi non è mai arrivato, forse arriva adesso a fine mese, e nel frattempo si è migrato verso altre piattaforme hardware che con Arduino non hanno nulla a che vedere e che sono nettamente superiori alla DUE.

Ok ho un po' di confusione in testa. Puoi allora dirmi cosa mi converrebbe prendere considerando che e' il mio primo quadricottero anche se ho un po' di esperienza in programmazione? Vorrei pero un hardware che consentisse di aggiungere nuovi sensori e permettesse di smanettarci un po' sopra ma anche abbastanza economico. Spero di non chiedere troppo.

Hal90001: Vorrei pero un hardware che consentisse di aggiungere nuovi sensori e permettesse di smanettarci un po' sopra ma anche abbastanza economico. Spero di non chiedere troppo.

Dipende da quello che vuoi fare e dalla tua preparazione di base matematica e fisica, oltre che di programmazione. Se il tuo scopo è un quadri radiocomandato con qualche funzionalità aggiuntiva che non richiede il volo autonomo puoi tranquillamente stare su Arduino e utilizzare come base uno dei vari software già esistenti, sicuramente consigliato MultiWii. Lascia perdere i sensori della Wii perché oltre ad essere diventati quasi introvabili, e non sono un gran che, alla fine spendi lo stesso di una vera imu a 6-9 d.o.f. che è di gran lunga migliore come tipologia di sensori, più piccola come dimensioni e con molti meno problemi di collegamento.

visto che ti sei buttato in un hoby non prorpio low-cost (preperati a spenderci 300€ per avere un sistema decente) tanto vale che per ora inizi ad usare un software con arduino, che credimi torna sempre utle in mille modi differenti.. Iniziare a prendere la mano con il mezzo, vedere che funziona è già un buon punto di partenza :)

Poi io e astro stiamo esplorando una piccola boarda da una decina di euri che contiene già parte dei sensori necessari, ma oer cui non esiste ancora nesun software. Quindi mentre ti prepari il tuo quad al volo e inizi ad inaugurarlo, inizieranno (si spera) ad essere presenti dei software per la nuova scheda, e il passaggio sarà anche molto economico.

Poi con il tuo arduino, data la sua facilità di programmazione rispetto al nuovo sistema, potrai iniziare a buttare giù il codice per sensori di ostacoli, altezza, sonar, radar e ciò che più ti aggrada, e quando avrai un sistema funzionante potrai più facilmente unificare il codice con quello della board più avanzata.

ah proposito, molti SW per quad occupano quasi tutto lo spazio di memoria dell'arduino, quindi anche se sono modificabili non c'è molto spazio per giocare..

Ma poi dovrei scrivere tutta la gestione di questi sensori a mano? Mi puace programmare ma ho letto che si sfocia anche nella matematica e non avrei molto tempo per arrovellarmi sulle formule e in problemi che sono gia stati risolti. Mi sa che do retta a astrobeed e lascio perdere arduino in quanto vorrei poi fare FPV e se devo cambiare tutto tanto vale iniziare subito con altro hardware. Cosa mi consigliate quindi al posto di arduino?

che io sappia non esiste nessun sistema già fatto al di fuori del parrot-drone.

quindi o “perderdi tempo” con la matematica, o apsetti qualche anno che qualcun’altro lo faccia al tuo posto :grin:

lesto: visto che ti sei buttato in un hoby non prorpio low-cost (preperati a spenderci 300€ per avere un sistema decente) tanto vale che per ora inizi ad usare un software con arduino, che credimi torna sempre utle in mille modi differenti.. Iniziare a prendere la mano con il mezzo, vedere che funziona è già un buon punto di partenza :)

Poi io e astro stiamo esplorando una piccola boarda da una decina di euri che contiene già parte dei sensori necessari, ma oer cui non esiste ancora nesun software. Quindi mentre ti prepari il tuo quad al volo e inizi ad inaugurarlo, inizieranno (si spera) ad essere presenti dei software per la nuova scheda, e il passaggio sarà anche molto economico.

Poi con il tuo arduino, data la sua facilità di programmazione rispetto al nuovo sistema, potrai iniziare a buttare giù il codice per sensori di ostacoli, altezza, sonar, radar e ciò che più ti aggrada, e quando avrai un sistema funzionante potrai più facilmente unificare il codice con quello della board più avanzata.

ah proposito, molti SW per quad occupano quasi tutto lo spazio di memoria dell'arduino, quindi anche se sono modificabili non c'è molto spazio per giocare..

mmm intendete la discovery?ci stavo facendo nju pensierino mentre facevo al lista della spesa purtroppo ora non ho tempo di costruire un quad ho altri progetti in cantiere però mi stavo documentando epr il futuro :)

lesto: che io sappia non esiste nessun sistema già fatto al di fuori del parrot-drone.

quindi o "perderdi tempo" con la matematica, o apsetti qualche anno che qualcun'altro lo faccia al tuo posto :grin:

Va bene allora "perderò tempo io". Che piattaforma mi consigli?

Hal90001: Mi sa che do retta a astrobeed e lascio perdere arduino in quanto vorrei poi fare FPV e se devo cambiare tutto tanto vale iniziare subito con altro hardware. Cosa mi consigliate quindi al posto di arduino?

Se vuoi fare fpv Arduino va benissimo, aggiungi una imu 6 d.o.f., giroscopio + accelerometro, e sei a posto. Arduino non va bene per il volo totalmente autonomo e per la gestione di un eventuale gps, non ha la necessaria risoluzione nei calcoli che devono essere con float a 64 bit.

astrobeed:

Hal90001:
Mi sa che do retta a astrobeed e lascio perdere arduino in quanto vorrei poi fare FPV e se devo cambiare tutto tanto vale iniziare subito con altro hardware. Cosa mi consigliate quindi al posto di arduino?

Se vuoi fare fpv Arduino va benissimo, aggiungi una imu 6 d.o.f., giroscopio + accelerometro, e sei a posto.
Arduino non va bene per il volo totalmente autonomo e per la gestione di un eventuale gps, non ha la necessaria risoluzione nei calcoli che devono essere con float a 64 bit.

Ecco allora e’ quello che cerco. Tuttavia per configurare i vari giroscopi e tutti gli altri sensori esistono librerie che facilitano questo compito? Con altre schede diverse da arduino questi calcoli sono già implementati? E’ questo che voglio capire.

tutti i software arduino devi solo scegliere i sensori che stai usando e calibrare il tutto settando 3 valori (detti PID), andando un pò a caso (cerca qualche guida al riguardo, ce ne sono un sacco su google)

Se davi un'occhiata alle pagine dei progetti che ti sono stati suggeriti avresti già chioarito questo dubbio! :grin:

Hal90001: Ecco allora e' quello che cerco. Tuttavia per configurare i vari giroscopi e tutti gli altri sensori esistono librerie che facilitano questo compito?

Se usi Arduino ti conviene utilizzare un software già pronto e sicuramente funzionante, Praticamente tutti quelli che scrivono in questo topic, e negli altri due dedicati ai quadricotteri, in particolare il megatopic, ora chiuso, di oltre 100 pagine, hanno iniziato utilizzando MultiWii come software, pure io per i primi test mi sono affidato a questo programma che sebbene carente sotto vari punti di vista è funzionante e affidabile, credo sia il più utilizzato in assoluto da chi realizza un quadri basato su Arduino. In base al software che decidi di utilizzare verifichi i sensori supportati e acquisti la corretta imu, diversamente dovresti fare un enorme lavoro di adattamento, e quasi sicuramente mettere mano anche alla parte matematica che non è certo semplice da fare. In pratica se usi MultiWii e una IMU delle supportate colleghi tutto come da istruzioni, carichi il software, configuri i pochi parametri operativi, più che altro per adattare i segnali della radio con quelli attesi da MultiWii, accendi la radio, attacchi la batteria e cominci a volare subito. Attenzione che pilotare un quadri non è una cosa semplicissima da fare, sopratutto se non hai alcuna esperienza di volo rc, consigliato fare un pochino di pratica con un simulatore su pc. Sulla radio non fare economia, è la parte più importante, sopratutto se vuoi fare fpv.

Madwriter:
mmm intendete la discovery?ci stavo facendo nju pensierino mentre facevo al lista della spesa purtroppo ora non ho tempo di costruire un quad ho altri progetti in cantiere però mi stavo documentando epr il futuro :slight_smile:

Di Discovery ne esistono tre, inclusa quella in arrivo a fine mese, quale prendere dipende da cosa devi fare, il costo più o meno è identico per tutte, si va dai quasi 15 Euro per quella con il processore Cortex M4, il più potente della serie STM32, ai 11 Euro per quella con il processore più piccolo e senza nessun sensore.
La cosa stupenda di queste board è che includono un secondo STM32 che fa da programmatore e debugger hardware, ST-LINK V2, utilizzabile, spostando dei jumper, per programmare/debuggare altre board basate su STM32, in praticano ti regalano un hardware che se acquistato a parte costa quasi 30 Euro :slight_smile:

astrobeed:

Hal90001: Ecco allora e' quello che cerco. Tuttavia per configurare i vari giroscopi e tutti gli altri sensori esistono librerie che facilitano questo compito?

Se usi Arduino ti conviene utilizzare un software già pronto e sicuramente funzionante, Praticamente tutti quelli che scrivono in questo topic, e negli altri due dedicati ai quadricotteri, in particolare il megatopic, ora chiuso, di oltre 100 pagine, hanno iniziato utilizzando MultiWii come software, pure io per i primi test mi sono affidato a questo programma che sebbene carente sotto vari punti di vista è funzionante e affidabile, credo sia il più utilizzato in assoluto da chi realizza un quadri basato su Arduino. In base al software che decidi di utilizzare verifichi i sensori supportati e acquisti la corretta imu, diversamente dovresti fare un enorme lavoro di adattamento, e quasi sicuramente mettere mano anche alla parte matematica che non è certo semplice da fare. In pratica se usi MultiWii e una IMU delle supportate colleghi tutto come da istruzioni, carichi il software, configuri i pochi parametri operativi, più che altro per adattare i segnali della radio con quelli attesi da MultiWii, accendi la radio, attacchi la batteria e cominci a volare subito. Attenzione che pilotare un quadri non è una cosa semplicissima da fare, sopratutto se non hai alcuna esperienza di volo rc, consigliato fare un pochino di pratica con un simulatore su pc. Sulla radio non fare economia, è la parte più importante, sopratutto se vuoi fare fpv.

Ti ringrazio per la pazienza, va bene allora utilizzerò multiwii con imu. Sai dove la potrei acquistare in Europa quindi senza pagare spese doganali?